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dakota99

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Messages que j'ai postés

Dans le sujet : Utilisation d'un magnétomètre

25 décembre 2024 - 01:39

Bonjour

Oui il faut faire attention aux perturbations.

Voici les résultats obtenus après calibration magnétique.

Fichier joint  MAGNETIC CALIBRATION.jpg   210,43 Ko   0 téléchargement(s)

Je les ai envoyés au support pour leur demander si ce sont des résultats "normaux" ou s'ils peuvent être améliorés.

Si c'est un résultat normal c'est assez décevant. Je vais dans ce cas chercher un autre récepteur de meilleure qualité.


Dans le sujet : Utilisation d'un magnétomètre

23 décembre 2024 - 10:39

Le Calcul sur le magnetic output semble donner de meilleurs résultats.

Dans la documentation du capteur la trame qui donne le "magnetic output" : 0x55 0x54 HxL HxH HyL HyH HzL HzH TL TH SUM
Calculated formular:
Magnetic(x axis)Hx=((HxH<<8)| HxL)
Magnetic(y axis)Hy=((HyH<<8)| HyL)
Magnetic(z axis)Hz=((HzH<<8)| HzL)
L'axe x du capteur est orienté vers l'avant du robot
La trame reçue du capteur : 55 54 A1 1A 0F F6 86 ED 00 00 DC
Je prends en considération HxL / HxH  A1 1A et HyL / HxH 0F F6

Après avoir fait un décalage de 8 bits vers la gauche et un OU binaire

Hx = 6817 et Hy = 62991

IF Hx > 32767 THEN Hx -= 65536
IF Hy > 32767 THEN Hy -= 65536

Hx = 6817
Hy = -2545
ca  = ArcTang2(Hy,Hx) // ca = 339 degrees
Donc l'angle par rapport au nord magnétique est de 339°

Ce n'est pas correct par rapport à une boussole

Une calibration est probablement indispensable pour obtenir des résultats cohérents.


Dans le sujet : mini Dumper radiocommandé/autonome

22 décembre 2024 - 11:33

Salut,

 

Je suis en train de faire un projet un peu similaire. Mais je souhaiterais qu'il soit multifonctions.

Fichier joint  20240401_154922.jpg   277,86 Ko   0 téléchargement(s)

 

J'ai utilisé les moteurs de siège pmr mais ils sont très lourds et volumineux. Avec leur centrale de commande et joystick. J'ai finalement acheté les mêmes moteurs que toi. (mais axe de 17mm et je ne trouve pas de moyeu qui va là-dessus)

 

Le guidage peut se faire par gps rtk, AruCo, encodeurs, magnétomètre. (Mini pc embarqué et camera Jevois)

J'ai beaucoup cherché au niveau du guidage car sur un terrain plat le guidage avec les 2 roues motrices et 2 roues folles à l'arrière fonctionne bien. Par contre sur un terrain accidenté c'est autre chose. J'ai finalement utilisé un roue directrice à l'arrière commandée par un gros servo.

 

Fichier joint  20241222_110639.jpg   119,64 Ko   0 téléchargement(s)

 

Je vais tester ce que ça donne avec une charge de 100 kg de terre.

Mais il me semble que la solution idéale serait une roue motorisée et directrice comme mentionné plus haut.....

 

 


Dans le sujet : Gps RTK sur smartphone

05 septembre 2024 - 07:40

Merci Sandro pour ce commentaire éclairant :)

 

Je ne cherche pas une grande précision au niveau du cap. C'est juste que le robot doit naviguer d'un point gps à un autre.

Je vais soumettre la question à Ardusimple.

Peut-être que je peux upgrader mon gps


Dans le sujet : Guidage robot multifonctions

04 septembre 2024 - 07:19

En tout cas je confirme que la solution avec une roue directrice (et non folle) est bien utile dans mon cas.

Les trajectoires sont bien plus nettes.

C'est plus compliqué car il faut trouver les bons réglages de la roue par rapport aux vitesses des roues motrices.