Il existe un autre moyen que les engrenages pour augmenter le couple ou la vitesse.
Il s'agit du mécanisme 4 barres. Je l'utilise dans tous mes quadrupèdes pour transmettre le couple d'un servo à une articulation.
Dans mon cas, il s'agit d'un parallélogramme qui est un 4 barres particulier dont de le rapport de réduction est de 1/1, donc aucune réduction.
A mon avis, il bon de toujours garder cette solution en tête, plutôt que d'utiliser des engrenages, surtout quand on fait des articulations.
Voici une vidéo qui montre le principe de fonctionnement. Il en existe beaucoup d'autres, avec beaucoup de calculs, si cela peut t'inspirer.