12 réponses à ce sujet

[Jimmy]

Bonjour à tous,

Voilà une structure d'un bras robot 6 axes que j'ai réalisé sous Solidworks :





Pensez-vous que cette structure sera assez rigide et qu'il existe des servos assez puissants pour pouvoir réaliser des mouvements propres ?

[celianvdb]

Pour ta question je pense qu'il y a des servos qui peuvent mais attent d'autre reponses.

Je post surtout pour te feliciter pour ton modèle 3d. Bravo !!! Il est magnifique.

[Jimmy]

Merci, mais celui ci n'était pas très compliqué a réaliser (l'hexapode sphère était beaucoup plus complexe), il est composé de quelque tubes d'alu et pour les supports de servo je me suis inspiré de ceux de chez servocity, un petit assemblage sous solidworks et un petit rendu avec photoview et le tour est joué ...

[Jimmy]

Je pense qu'avec deux servomoteur (fonctionnent en sens inverse) le bras aurait une base beaucoup plus solide (pluś ´´coupleuse ´´), je pense que les mouvements serait plus fluides. Pensez vous que mettre deux servos d'environ 10kg/cm serait suffisant ?

[Tuc]

Pensez-vous que cette structure sera assez rigide et qu'il existe des servos assez puissants pour pouvoir réaliser des mouvements propres ?

Oui, il doit forcément exister des servos capables de réaliser des mouvements propres tout en étant puissants mais je ne serais te dire lesquels.
En tout cas, tu as réalisé une bien belle structure, bravo !

[Leon]

Si tu as besoin d'une bonne précision, alors tu peux revoir ta copie à mon avis. Les servomoteurs de modélisme n'ont pas une précision/répétabilité exceptionnelle. Et ils ont souvent un jeu mécanique non négligeable aussi. C'est d'ailleurs pour ça que je me suis rabattu sur les moteurs pas à pas pour mon robot scribe. Si tu as de l'argent, tu peux aussi utiliser des servomoteurs dédiés à la robotique, comme les Dynamixel; mais c'est assez cher...

Donc à toi de voir quel poids tu dois soulever, et quelle précision (en mm) tu comptes obtenir en bout de bras.

Leon.

[Jimmy]

Merci pour vos réponses,

pour la précision, je n'ai pas d'impératif, (j'ai fait cette structure pour qu'elle soit facilement réalisable) j'aime bien l'idée des moteurs pas-à-pas, par contre sur les sites que j'ai visité (Robotshop, selectronique) le pas et de 1.8° ce qui est supérieur au servo (on peut les commander degré par degré)

J'en ai vu des plus précis mais l'encombrement du moteur est différent...

avez vous un site de "référence" pour les moteurs pas-à-pas ?

[ChristianR]

On peut démultiplier avec 2 engrenages un moteur pas-à-pas si le pas de 1.8° est trop grand, mais dans ce cas la vitesse pour atteindre une position sera réduite.

Si le bras du robot doit soulever des charges lourdes, ce serait bien de soulager les servos (ou moteurs) avec un contrepoids d'équilibrage de l'autre côté (comme sur une grue).

[Jimmy]

Je pense que je vais rester sur les servos, (peut être une version avec moteur pas à pas plus tard), car je ne souhaite pas trop compliquer la mécanique pour l'instant, de plus le bras ne devras pas supporter de lourdes charges. Je compte le réaliser juste pour "m'amuser" à trouver les équations pour le déplacement du poignée dans un plan x,y,z. (J'ai eu envie d'en réaliser un depuis que j'ai réaliser la programmation d'une machine au travail qui comportait un polyarticulé Fanuc (malheureusement je n'ai pas réalisé son programme, j'ai juste suivi une légère présentation))

[Jimmy]

Bonjour, j'ai enfin eu mon imprimante 3D, je vais commencer à imprimer les pièces de ce robot dans la semaine et début mai je m'attaque à l'hexapode sphère !!

[Mike118]

Bonjour, j'ai enfin eu mon imprimante 3D, je vais commencer à imprimer les pièces de ce robot dans la semaine et début mai je m'attaque à l'hexapode sphère !!

Bonne nouvelle ! J'ai hâte de voir ça C'est quoi comme imprimante que tu as commandé ?
En tout cas bon courage pour la suite!

[Jimmy]

Bonjour,

c'est une K8200 de chez Velleman, elle est assez basique, mais pour commencer c'est déjà pas mal je trouve, j'ai modifié les courroies des axes x et y ( car l'imprimante sautait des pas ) et la prochaine modif de prévu et le remplacement de la tige fileté par une vis à bille, et l'installation d'une seconde vis à bille sur le coté opposé afin d'avoir un meilleur guidage de l'axe z, et pourquoi pas installer un système de poulies afin d'améliorer la précision sur cet axe

[Jimmy]

Bonjour,

voilà les premières pièces pour le robot,

excusez moi pour la qualité des photos (je les prends avec mon téléphone...), et pour la qualité des impression 3D, je dois encore améliorer certaines parties mécaniques...

Place au images :

Image(s) jointe(s)

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