320 réponses à ce sujet

[Mike118]

J'ai tout lu !

Si j'ai bien compris, la base du robot devra coûter une centaine d'euros et être modulable, donc tout ceux qui posséderons la base pourrons rajouter un ou plusieurs modules (wifi, haut-parleur, web-cam, capteur luminosité, télécommande récepteur IR, etc.) créés par eux même (puis partager sur le forum bien sur!).

Exactement =)

Je pense qu'il faudrait avant de parler de la référence du moteur par exemple définir exactement ce que pourra faire la base du robot, mais c'est peut-être sur drop-box ? J'ai envoyé mon adresse mail en mp.

je t'ai invité pour la drop Par contre le cahier des charges de la base n'est pas fini ! Il reste encore plein de chose à mettre dedans ! n'hésite pas à y mettre des suggestions !

Personnellement, je suis d'avis que la base puisse, suivant une commande (type interrupteur DIP) :
Suivre une ligne;
Avancer en évitant les obstacles;
Etre programmable via PC (sans détruire les autres programmes);
et surement d'autres fonctions de base selon le tarif.

Le tout est de mettre dans le cahier des charges quelles sont les fonctions essentielles de la base pour les 100 euros et de mettre toute les autre idées comme pouvant être ajoutée ! =) Suivre une ligne est il essentiel pour notre base ? à voir par la majorité ! =) Dans tout les cas on peut penser au module même si il est pas compris dans les 100 euros de base =)

[sky99]

Je pense que cette méthode pourrait être envisagée pour connaitre la distance parcourue, par contre ça ne permettrait pas au robot de se représenter son orientation dans l'espace (ou il en faudrait deux). De plus, le coût risque d'être plus élevé qu'avec de simples fourches optiques (une fourche optique coûte moins de 2€).

La fourchette, c'est bien les capteurs avec d'un coté une LED IR et de l'autre le récepteur?
SI oui, il indique le mouvement de la roue, mais pas le patinage!

Maintenant, il est certain qu'avec un budget serré, il faut faire des concessions
Après c'était juste une idée, les capteurs type souris, car je ne connais pas leur prix (mais ça doit pas être si cher, vu qu'on peut acheter des souris optiques à 5€).
Par contre la question est de savoir à quelle distance ce genre de capteurs peut fonctionner, car cela les rend peut être inutilisables dans notre contexte.
Mais je me dis que ce serait un truc à tester, avec une (ou plutot deux) souris optique, et sur un robot raspberry pi, en les mettant près du sol...
Si ça fonctionne, ça pourrait être un hack intéressant

Au pire, on peut imaginer avoir les capteurs qui surveillent les roues, et le capteur d'une souris bidouillée, branchée en USB, qui indique si le robot bouge ou pas, et en combinaison
de la rotation des roues on pourrait détecter le patinage et tout (et même la vitesse réelle du robot, etc)

[R1D1]

Le tout est de mettre dans le cahier des charges quelles sont les fonctions essentielles de la base pour les 100 euros et de mettre toute les autre idées comme pouvant être ajoutée ! =) Suivre une ligne est il essentiel pour notre base ? à voir par la majorité ! =) Dans tout les cas on peut penser au module même si il est pas compris dans les 100 euros de base =)

Salut !

J'ai jeté un oeil à ce qu'il y avait sur DB, et j'ai une remarque concernant le cahier des charges : ça n'en est pas un ! Ce dernier doit aider à définir les fonctions et objectif du "produit", or, dans notre cas, c'est une liste de matériel ... Je suis en train de rédiger une version plus à mon idée, mais je n'ai pas trop de temps pour l'instant, j'essaierai de faire ça ce week-end.

[Mike118]

La fourchette, c'est bien les capteurs avec d'un coté une LED IR et de l'autre le récepteur?
SI oui, il indique le mouvement de la roue, mais pas le patinage!

Maintenant, il est certain qu'avec un budget serré, il faut faire des concessions />
Après c'était juste une idée, les capteurs type souris, car je ne connais pas leur prix (mais ça doit pas être si cher, vu qu'on peut acheter des souris optiques à 5€).
Par contre la question est de savoir à quelle distance ce genre de capteurs peut fonctionner, car cela les rend peut être inutilisables dans notre contexte.
Mais je me dis que ce serait un truc à tester, avec une (ou plutot deux) souris optique, et sur un robot raspberry pi, en les mettant près du sol...
Si ça fonctionne, ça pourrait être un hack intéressant />

Au pire, on peut imaginer avoir les capteurs qui surveillent les roues, et le capteur d'une souris bidouillée, branchée en USB, qui indique si le robot bouge ou pas, et en combinaison
de la rotation des roues on pourrait détecter le patinage et tout /> (et même la vitesse réelle du robot, etc)

pour détecter le patinage tu peux mettre les codeurs non pas sur la roue motrice mais sur des roues folles ! Et pour être encore plus précis ces roues folle il faudrait les mettre dans le proloongement des deux roues motrices !

En tout cas oui le hack est intéressant!

Par contre il faudra dans ce cas là mettre le capteur à environ 1 mm du sol. Donc strictement impossible en extérieur mais ça peut être très efficace en intérieur !

[Melmet]

Bonjour a tous.

Je suis en train de faire des recherches pour le robot, MAIS je voudrais avoir une explications sur un point:

Que doit pouvoir faire le robot?

Pour en venir a mon idée pour que le robot soit original et non pas un vulgaire robot qui tourne en rond, serais qu'il soit capable de faire de la surveillance d'une maison par exemple.
Qu'en pensez vous?, je

Pour infos j'ai une plaque en PVC gris de 200*300mm comme base du robot. S'il faut autre chose, je vous le ferais.

[thermo_nono]

Bonjour a tous.

Je suis en train de faire des recherches pour le robot, MAIS je voudrais avoir une explications sur un point:

Que doit pouvoir faire le robot?

Pour en venir a mon idée pour que le robot soit original et non pas un vulgaire robot qui tourne en rond, serais qu'il soit capable de faire de la surveillance d'une maison par exemple.
Qu'en pensez vous?, je

Pour infos j'ai une plaque en PVC gris de 200*300mm comme base du robot. S'il faut autre chose, je vous le ferais.

Je pense qu'on peux dire que ce robot pourra à peu près tout faire, moyennant quelques ajouts ou modifications. C'est une base robotique supportant un ordinateur (RPi)... et comme l'a dit le vendeur à mes parents lorsque ils m'ont acheté mon premier ordinateur (un MSX 32bits) :

"ça fait tout sauf les frites !"

(pour ma part, je pense qu'on peux très bien brancher le RPi à une friteuse... je dirai donc que ça fait tout, même des frites. ^^ ).

[R1D1]

Bonjour a tous.

Je suis en train de faire des recherches pour le robot, MAIS je voudrais avoir une explications sur un point:

Que doit pouvoir faire le robot?

Pour en venir a mon idée pour que le robot soit original et non pas un vulgaire robot qui tourne en rond, serais qu'il soit capable de faire de la surveillance d'une maison par exemple.
Qu'en pensez vous?, je

Pour infos j'ai une plaque en PVC gris de 200*300mm comme base du robot. S'il faut autre chose, je vous le ferais.

Je viens de mettre le pdf et le fichier .tex de la version que je propose (voir mon message 2-3 posts plus haut). Ca n'est pas fini, mais c'est une base de travail. Pour ce qui est du .tex, vous pouvez le modifier comme un fichier normal, je ferais le compil pour ceux qui ne disposent pas des outils adéquats. À chaque modification, notez-là dans le tableau au début. Il faut respecter la syntaxe :

date & pseudo & modification faite \\ \hline

les & séparent les cellules du tableau, le \\ indique la fin de la ligne, le \hline trace une ligne horizontale. La date sous le titre est mise à jour automatiquement, n'y touchez pas. Vous pouvez rajouter des \section{titre} et \subsection{titre} (en remplaçant titre ) pour organiser les paragraphes (c'était le tuto LaTeX express, très express - sinon Internet est votre ami ).

@thermo_nono : tout faire, ça me semble le meilleur moyen de ne pas arriver à quelque chose. Il faut poser clairement les objectifs pour savoir comment on progresse et où on va.

[Melmet]

Bon ok, voila comment je vois les choses:

*Base du robot: PVC ou autres peut importe.

*Moteurs:
=>roues :
=>Chenilles:
=> Drivers: L293D ou L298 ou autres (à définir suivant le couple et la puissance des moteurs)

*µC: R Pi + Arduino (avec une méga on as déjà beaucoup d'options = plus coûteux)
R Pi + MCP 23017 + MCP 3008 (Merci Sky99 )
Avec la R Pi ont peut faire ce que l'ont veux.

*Actionneurs : en option pour le moment!

*Carte d'alim: en fonction du calcul de toutes les puissances utiles dans le pire des cas!!!

[thermo_nono]

@thermo_nono : tout faire, ça me semble le meilleur moyen de ne pas arriver à quelque chose. Il faut poser clairement les objectifs pour savoir comment on progresse et où on va.

Je ne proposais pas de faire un robot magique qui fait tout, je soulignais simplement le fait que cette "base robotique mobile" supportera un ordinateur.
De ce fait, chacun pourra, par la suite, faire à peu près tout et n'importe quoi à partir de cette "base robotique" (j'insiste sur la dénomination "base robotique").

Ce ne serait pas nécessairement un vulgaire robot qui tourne en rond, puisque le RPi pourrait prendre le contrôle de cette base. Ainsi on peux facilement imaginer qu'en connectant le RPi au wifi il sera possible de télécommander la base robotique depuis un smartphone ou un PC distant ; en ajoutant une webcam il serait possible de faire de la vidéosurveillance ; pour les "bidouilleurs de l’extrême", il serait possible d'adapter ce genre de programme d'IA simplement parce que c'est rigolo... et en plus ça pourrait faire office de magnétoscope si on le branche à la TV.

Ce ne sont que des exemples, histoire de bien montrer que ce projet permettra de disposer d'une base pour des projets plus élaborés.

edit : http://korben.info/idees-raspberry-pi.html

[geek maxou]

Petite question vous voulez mettre quoi sur la base ? (quelqu'un avait parler d'un bras)
si vous pouvez me faire une petite liste des choses à mettre je me lance dans la réalisation 3D juste après

[R1D1]

Je ne proposais pas de faire un robot magique qui fait tout, je soulignais simplement le fait que cette "base robotique mobile" supportera un ordinateur.
De ce fait, chacun pourra, par la suite, faire à peu près tout et n'importe quoi à partir de cette "base robotique" (j'insiste sur la dénomination "base robotique").

Ce ne serait pas nécessairement un vulgaire robot qui tourne en rond, puisque le RPi pourrait prendre le contrôle de cette base. Ainsi on peux facilement imaginer qu'en connectant le RPi au wifi il sera possible de télécommander la base robotique depuis un smartphone ou un PC distant ; en ajoutant une webcam il serait possible de faire de la vidéosurveillance ; pour les "bidouilleurs de l’extrême", il serait possible d'adapter ce genre de programme d'IA simplement parce que c'est rigolo... et en plus ça pourrait faire office de magnétoscope si on le branche à la TV.

Ce ne sont que des exemples, histoire de bien montrer que ce projet permettra de disposer d'une base pour des projets plus élaborés.

On est bien d'accord. Ce que ma réponse un peu rapide ne met pas assez en valeur, c'est que je pense qu'il faut clairement définir les objectifs de notre robot dans un premier temps. La puissance d'une RPi est évidemment une excellente opportunité pour s'éloigner d'un suiveur de ligne ou d'un photovore classique, mais ça n'est que la partie logicielle. Il faut réfléchir et définir ce que notre robot à 100 € pourra faire, avec le budget initial. L'expliciter (ce que je n'ai pas vu pour l'instant). Réfléchir quelles fonctions demandent quels actionneurs, quels capteurs, pour ne pas se retrouver finalement avec 100 € qui partent dans un truc qui ne peut rien faire, parce qu'il a été pensé "évolutif" avant d'avoir été fonctionnel. Notre luxe étant de pouvoir réfléchir à des fonctions poussées grâce à la puissance de calcul de la RPi.

Formatage d'ingénieur oblige, utiliser les méthodes top-down de décomposition du problème et les outils d'analyse des systèmes me semble un bon moyen pour définir tout ça sans partir tout de suite dans des considérations techniques qui seraient limitantes ensuite.

PS : désolé pour le ton un peu sec, mais j'ai assez peu de temps pour détailler ma réponse (avec des exemples d'outils, ou en complétant le fichier pdf) donc je privilégie le fond à la forme . Je veux juste apporter mon expérience de réalisations de projets qui m'a appris que trop d'enthousiasme n'aboutit en général pas (même si trop de réflexion en amont ne marche pas forcément plus ... il faut trouver le juste milieu ).

PPS @ Melmet : un moteur et des chenilles forment un actionneur.

Modifié par R1D1, 18 avril 2013 - 04:27 .

[Melmet]

Petite question vous voulez mettre quoi sur la base ? (quelqu'un avait parler d'un bras)
si vous pouvez me faire une petite liste des choses à mettre je me lance dans la réalisation 3D juste après />

Pour le moment ont parle d'une base robot (capable de recevoir plusieurs cartes d'extensions). Cacher sous un carter.
Le but est de pouvoir de faire évoluer comme chacun le veux: donc tout est possible.

Donc pour répondre: une boite (avec un look) ou tu peux ajouter soit un bras robotisé soit un plans tilt soit autre chose.
Je pense que le look du robot va être important aussi. donne nous ton inspiration, après tout le robot doit pouvoir plaire a tous le monde

[Melmet]

Je vais me renseigner a mon taf pour faire un devis pour commender des RPi chez RadioSPares a bon prix.

[thermo_nono]

On est bien d'accord. Ce que ma réponse un peu rapide ne met pas assez en valeur, c'est que je pense qu'il faut clairement définir les objectifs de notre robot dans un premier temps. La puissance d'une RPi est évidemment une excellente opportunité pour s'éloigner d'un suiveur de ligne ou d'un photovore classique, mais ça n'est que la partie logicielle. Il faut réfléchir et définir ce que notre robot à 100 € pourra faire, avec le budget initial. L'expliciter (ce que je n'ai pas vu pour l'instant). Réfléchir quelles fonctions demandent quels actionneurs, quels capteurs, pour ne pas se retrouver finalement avec 100 € qui partent dans un truc qui ne peut rien faire, parce qu'il a été pensé "évolutif" avant d'avoir été fonctionnel. Notre luxe étant de pouvoir réfléchir à des fonctions poussées grâce à la puissance de calcul de la RPi.

Formatage d'ingénieur oblige, utiliser les méthodes top-down de décomposition du problème et les outils d'analyse des systèmes me semble un bon moyen pour définir tout ça sans partir tout de suite dans des considérations techniques qui seraient limitantes ensuite.

PS : désolé pour le ton un peu sec, mais j'ai assez peu de temps pour détailler ma réponse (avec des exemples d'outils, ou en complétant le fichier pdf) donc je privilégie le fond à la forme />. Je veux juste apporter mon expérience de réalisations de projets qui m'a appris que trop d'enthousiasme n'aboutit en général pas (même si trop de réflexion en amont ne marche pas forcément plus ... il faut trouver le juste milieu /> ).

Je suis tout à fait d'accord.
C'est une étape fondamentale si on ne veux pas se retrouver avec ce que j’appelle familièrement un "golgoth".
Malheureusement, mon manque d’expérience risque de vite poser problème (je n'ai par exemple aucune idée de combien pourra peser cette base..)

Pour le moment j'ai lu qu'une base rectangle ou carrée était envisagée. Pour ma part, j'aurais choisi une base ronde (ou octogonale), car ça permettrait de pivoter sans risquer de heurter des obstacles.
ça pourrait être intéressant, si tout le monde pouvait faire un petit croquis (même vite fait), pour voir la vision de chacun et en tirer le meilleur.
Concernant l'alim, il est aussi important de prévoir les futurs ajouts, malheureusement, je crois que le RPi peut croquer 700mAh, je serai d'avis d'en prévoir au moins autant pour les futurs ajouts, auxquels il faudra ajouter la puissance destinée aux moteurs (moteurs, qui devront par la suite supporter une charge supplémentaire).
A mon avis il est préférable de voir large sur ce point malgré le petit budget.

[Mike118]

Je vais me renseigner a mon taf pour faire un devis pour commender des RPi chez RadioSPares a bon prix.

Si tu as mieux que 30 euros tout compris ( frais de livraisons et taxes ) c'est toi qui gagne />/> Moi je les ais à 30 euros l'unité. Après si tu as un prix par groupe j'essairais de voir de mon côté en groupé ce que ça donne ... Mais après ça veut dire qu'il faut que quel'qu'un réceptionne le tout et renvois ensuite !

Pour le moment ont parle d'une base robot (capable de recevoir plusieurs cartes d'extensions). Cacher sous un carter.
Le but est de pouvoir de faire évoluer comme chacun le veux: donc tout est possible.

Donc pour répondre: une boite (avec un look) ou tu peux ajouter soit un bras robotisé soit un plans tilt soit autre chose.
Je pense que le look du robot va être important aussi. donne nous ton inspiration, après tout le robot doit pouvoir plaire a tous le monde />/>

Parfaitement d'accord ^^

Je viens de mettre le pdf et le fichier .tex de la version que je propose (voir mon message 2-3 posts plus haut). Ca n'est pas fini, mais c'est une base de travail. Pour ce qui est du .tex, vous pouvez le modifier comme un fichier normal, je ferais le compil pour ceux qui ne disposent pas des outils adéquats. À chaque modification, notez-là dans le tableau au début. Il faut respecter la syntaxe :

Beau boulot, clair et efficace !
J'essairais de voir pour y mettre des petits compléments !

@thermo_nono : tout faire, ça me semble le meilleur moyen de ne pas arriver à quelque chose. Il faut poser clairement les objectifs pour savoir comment on progresse et où on va.

parfaitement d'accord aussi

[Black Templar]

Réfléchir quelles fonctions demandent quels actionneurs, quels capteurs, pour ne pas se retrouver finalement avec 100 € qui partent dans un truc qui ne peut rien faire, parce qu'il a été pensé "évolutif" avant d'avoir été fonctionnel. Notre luxe étant de pouvoir réfléchir à des fonctions poussées grâce à la puissance de calcul de la RPi.

C'est peut-être en ça que je me fourvoyai. Pour moi, je voulais faire un robot évolutif, sans but précis, alors qu'en fait, il serait en effet plus intéressant de faire un robot à 100€ qui marche et qui rempli une fonction précise, et de venir penser ce robot particulier de manière évolutive.
Pour ce qui est de la RPi, si on peut lui ajouter une clef Wifi dans le budget, il est possible de coder une petite API pour pouvoir controler le robot à partir d'un PC extérieur.

On aurait ainsi le choix :
- contrôle à distance
- contrôle grâce à la Rpi
- mix des deux

[Melmet]

Je suis tout à fait d'accord.
C'est une étape fondamentale si on ne veux pas se retrouver avec ce que j’appelle familièrement un "golgoth".
Malheureusement, mon manque d’expérience risque de vite poser problème (je n'ai par exemple aucune idée de combien pourra peser cette base..)

Pour le moment j'ai lu qu'une base rectangle ou carrée était envisagée. Pour ma part, j'aurais choisi une base ronde (ou octogonale), car ça permettrait de pivoter sans risquer de heurter des obstacles.
ça pourrait être intéressant, si tout le monde pouvait faire un petit croquis (même vite fait), pour voir la vision de chacun et en tirer le meilleur.
Concernant l'alim, il est aussi important de prévoir les futurs ajouts, malheureusement, je crois que le RPi peut croquer 700mAh, je serai d'avis d'en prévoir au moins autant pour les futurs ajouts, auxquels il faudra ajouter la puissance destinée aux moteurs (moteurs, qui devront par la suite supporter une charge supplémentaire).
A mon avis il est préférable de voir large sur ce point malgré le petit budget.

Bon la RPi 700mA + les moteurs (a définir) + les options (a définir) ont dépasse les 2A a mon avis.
le mieu serais de mettre une batterie 1A à 1.5A (ca donne de la marge pour la durée de dechargement) rien que pour la gestion µC (recharchable) + une autre batterie séparer pour la gestion des cartes de puissances.
A mon avis il faut se concentrer sur ce point la en premier pour arriver a chiffrer la chose.
Ensuite, quand ont dit qu'il faut pouvoir recharger une Lipo via un connecteur, faudrait déjà connaitre le mode de recharge de la batterie Lipo. Car je suppose que pour des batteries comme celles ci, il faut une type de chargement particulier? (je ne connait pas ce type de batterie donc je pose la question avant de passer pour un imbécile ) La je pense que ca va compliquer encore un peut plus l'affaire. a voir.

[Mike118]

C'est peut-être en ça que je me fourvoyai. Pour moi, je voulais faire un robot évolutif, sans but précis, alors qu'en fait, il serait en effet plus intéressant de faire un robot à 100€ qui marche et qui rempli une fonction précise, et de venir penser ce robot particulier de manière évolutive.
Pour ce qui est de la RPi, si on peut lui ajouter une clef Wifi dans le budget, il est possible de coder une petite API pour pouvoir controler le robot à partir d'un PC extérieur.

On aurait ainsi le choix :
- contrôle à distance
- contrôle grâce à la Rpi
- mix des deux

Hum moi ce projet c'est faire la base d'un "robot évolutif ,sans but précis"... Cependant cette base forme déjà un robot en elle même... Il faut donc définir les fonctions de ce " robot " clairement ce que R1D1 Et melmet veulent savoir et c'est ce qui est à définir. Il faut savoir à quoi ce limité pour 100 euros. Je trouve les fonctions du cahier des charge assez bien exprimé de ce côté là. Reste à ajouter des fonction ou enlever celle qu'on ne jugerais pas nécessaire .

Et ensuite réaliser la base qui répond à ces fonctions.

[Melmet]

C'est peut-être en ça que je me fourvoyai. Pour moi, je voulais faire un robot évolutif, sans but précis, alors qu'en fait, il serait en effet plus intéressant de faire un robot à 100€ qui marche et qui rempli une fonction précise, et de venir penser ce robot particulier de manière évolutive.
Pour ce qui est de la RPi, si on peut lui ajouter une clef Wifi dans le budget, il est possible de coder une petite API pour pouvoir controler le robot à partir d'un PC extérieur.

On aurait ainsi le choix :
- contrôle à distance
- contrôle grâce à la Rpi
- mix des deux

parfaitement d'accord aussi

[Mike118]

Bon la RPi 700mA + les moteurs (a définir) + les options (a définir) ont dépasse les 2A a mon avis.
le mieu serais de mettre une batterie 1A à 1.5A (ca donne de la marge pour la durée de dechargement) rien que pour la gestion µC (recharchable) + une autre batterie séparer pour la gestion des cartes de puissances.
A mon avis il faut se concentrer sur ce point la en premier pour arriver a chiffrer la chose.
Ensuite, quand ont dit qu'il faut pouvoir recharger une Lipo via un connecteur, faudrait déjà connaitre le mode de recharge de la batterie Lipo. Car je suppose que pour des batteries comme celles ci, il faut une type de chargement particulier? (je ne connait pas ce type de batterie donc je pose la question avant de passer pour un imbécile /> ) La je pense que ca va compliquer encore un peut plus l'affaire. a voir.

Je connais le mode de recharge d'une batterie lipo une cellule. J'ai déjà réaliser ce type de chargeur =) Par contre je ne sais pas faire pour une batterie avec plusieurs cellule ... car là ça devient plus complexe ... surtout qu'il y a l'équilibrage aussi ...

Après des batterie lipo 1 cellule ça te sort entre 3,7 et 4,3V ... On a un autre montage qui permet a partir de ça d'avoir un 5V régulé 1A ...

On peut aussi utiliser 2 lipo une cellule et les mettre en série puis quand on veut recharger on met un bouton en position " charge " et du coup on recharge les duex batterie indépendamment ...

Par contre si c'est pour des batterie 2 cellules et plus, acheter un chargeur externe devient plus rentable !