Ça fait un bon moment que le projet me trotte dans la tête, mais c'est seulement ces dernières semaines que je l'ai commencé !
Création d'un Quadricopter fait maison! Le gros du projet sera dans la partie électronique: compensation du couple et stabilisation !
Pour que l'engin tienne un stationnaire sans faire la toupie il faut que la somme des couples soit nulle, on se retrouve donc avec une configuration des moteurs comme celle là:
Ce qui implique de trouver des hélices contre rotatives... Difficiles à trouver et souvent hors de prix...
J'ai opté pour des tripales trouvées chez allerc.com : http://www.allerc.com/props-gws-props-c-36_38.html?page=2&sort=products_sort_order Pour un coût faible malgré les frais de port ! :D
Pour les moteurs j'ai continué dans le low cost, quatre moteurs de chez HK : http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5688
Moteur de ~150W qui peuvent entraîner directement une hélice. (12$ pièces)
Avec ça il fait moins de 500gr sans accu et devrais pouvoir soulever une charge "utile" (accu + matos de prise d'image) de ~1.5kg !
Toute "l'intelligence" sera gérée par un microcontrolleur PIC de chez microchip: 40MHz 16bits. On est pas aux capacités des PC actuels mais pour ce qu'il va faire ça suffira ! ;)
C'est un uP de la "nouvelle" gamme de chez microchip, avec tous les périphériques qui sont remappable! (24HJ64GP504)
Niveau capteur j'ai des accéléromètre de chez freescal :
Sur une pièces de 5cts pour l'échelle !
Cette petite bête me permet de savoir quel angle fait mon engin avec l'horizontal ! En fait il transmet l'accélération mesurée sur trois axes. Un peut de trigo et on retrouve l'angle par rapport à l'horizontal !
Ils renvoient une tension entre 0V et VCC donc un AD et l'affaire est bouclée !
Ça c'est pour la stabilisation, il faut encore un gyroscope pour qu'il ne parte pas en toupie dès qu'on le fait avancer !
Un gyro 3 axes est en commande, les info qu'il retourne sont une vitesse angulaire (rad/s). Pour contrer cette vitesse et que le quadri ne bouge pas il faut changer le couple mais pas la portance !
Pour ça il faut diminuer la vitesse de rotation des deux moteurs qui tournent dans le même sens et augmenter celle des deux autres.
Lui communique en SPI il faudra voir ça dès que je le reçoit !
Je suis en pleine construction du chassie :
Quatre barre de profilé alu maintenu en croix. Faut encore que je réfléchisse à la fixation des moteurs...
Pour le moment le projet en est au tout début! L'architecture général est réfléchie et la gestion des servos en parallèle fonctionne. (faut bien commencer à une place ! :p )
Donc le tout est codé en C avec une architecture interface/modules/gestionnaire c'est à dire que le code se décompose en plusieurs couches:
Les interfaces gèrent vraiment les périphériques niveau hardware. (configuration, et toutes les spécialités propre au uP)
Les modules permettent l'utilisation des périphériques sans s'occuper du Hard (fonction d'envoi d'un message en SPI par ex.)
Les gestionnaire sont l'intelligence du code et emploient les modules.
Dans mon code il y aura principalement un gestionnaire d'entrée qui va acquérir les info des accéléromètre et du gyro, un calcul qui va calculer l'angle que fait le quadri et décider de la commande a envoyer aux moteurs et un de sortie qui va appliquer aux moteurs la consigne calculée.
Tous ces gestionnaires sont dans des fichiers séparé et sont exécuter en boucle dans le main. (architecture round-robin)
Niveau électronique le gestionnaire de sortie est quasiment terminé j'ai encore deux trois soucis avec l'acquisition AD du uP et il faut que je fasse un PCB pour l'accéléromètre !
Voila suite ces prochaines jours pour ceux que ça intéresse !
++
Maïck
