3 réponses à ce sujet

[dakota99]

Bonjour

Je souhaiterais utiliser un magnétomètre Wit Motion WT901CTTL pour récupérer la route magnétique suivie par un robot.

Donc l'angle entre le nord magnétique et l'axe du robot.

Le capteur WT901CTTL envoie une trame via le port série au format hexadécimal.

Savez-vous quelles valeurs il faut récupérer pour calculer l'angle par rapport au nord ?

Angle output ou magnetic output ou ..... ?

Voici ce que donne la doc :

 

6.1.4 Angle Output
0x55 0x53 RollL RollH PitchL PitchH YawL YawH VL VH SUM
Calculated formular：
Roll(X axis)Roll=((RollH<<8)|RollL)/32768*180(°)
Pitch(Y axis)Pitch=((PitchH<<8)|PitchL)/32768*180(°)
Yaw(Z axis)Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)
Version calculated formula：
Version=(VH<<8)|VL
 

6.1.5 Magnetic Output
0x55 0x54 HxL HxH HyL HyH HzL HzH TL TH SUM
Calculated formular：
Magnetic(x axis)Hx=(( HxH<<8)| HxL)
Magnetic(y axis)Hy=(( HyH <<8)| HyL)
Magnetic(z axis)Hz =(( HzH<<8)| HzL)
Temperature calculated formular：
T=((TH<<8)|TL) /100℃

 

Exemple de calcul sur la trame Angle Output valeurs YawL YawH :

55 53 00 FF 94 00 16 16 CC 46 79

Calcul sur les valeurs : 16 16 ou 22 22 en décimal

Décalage de 8 bits vers la gauche de YawH et opération OU binaire cela donne :

1616 en hexadécimal et 5654 en décimal

5654 / 32768 * 180 = 31.058

Alors que l'angle devrait être de +/- 200°

 

 

[dakota99]

Le Calcul sur le magnetic output semble donner de meilleurs résultats.

Dans la documentation du capteur la trame qui donne le "magnetic output" : 0x55 0x54 HxL HxH HyL HyH HzL HzH TL TH SUM
Calculated formular：
Magnetic(x axis)Hx=((HxH<<8)| HxL)
Magnetic(y axis)Hy=((HyH<<8)| HyL)
Magnetic(z axis)Hz=((HzH<<8)| HzL)
L'axe x du capteur est orienté vers l'avant du robot
La trame reçue du capteur : 55 54 A1 1A 0F F6 86 ED 00 00 DC
Je prends en considération HxL / HxH  A1 1A et HyL / HxH 0F F6

Après avoir fait un décalage de 8 bits vers la gauche et un OU binaire

Hx = 6817 et Hy = 62991

IF Hx > 32767 THEN Hx -= 65536
IF Hy > 32767 THEN Hy -= 65536

Hx = 6817
Hy = -2545

ca  = ArcTang2(Hy,Hx) // ca = 339 degrees

Donc l'angle par rapport au nord magnétique est de 339°

Ce n'est pas correct par rapport à une boussole

Une calibration est probablement indispensable pour obtenir des résultats cohérents.

[Mike118]

Attention, les magnétomètres sont fortement perturbés en intérieur ..  Positionner le capteur près de structures métallique et surtout magnétique perturbe les mesures ... 

[dakota99]

Bonjour

Oui il faut faire attention aux perturbations.

Voici les résultats obtenus après calibration magnétique.

Je les ai envoyés au support pour leur demander si ce sont des résultats "normaux" ou s'ils peuvent être améliorés.

Si c'est un résultat normal c'est assez décevant. Je vais dans ce cas chercher un autre récepteur de meilleure qualité.