54 réponses à ce sujet

[Forthman]

Bonjour les gens,

 

J'en avais parlé sur un post de Levend, c'était une idée qui m'avait traversé la tête, mais plus ça va,

et plus je me dis que ça serait vraiment pratique.

 

Nous avons acheté il y a un an et demi une maison à la campagne, ou plutôt un corps de ferme, avec beaucoup,

beaucoup, mais alors vraiment beaucoup de travaux 

 

Et le plus pénible est le transport de matière (gravats, tuiles, pierres...etc...) car nous devons faire entre 40 et 100m

de distance à la brouette entre les points de chargement/déchargement, avec des dénivelés de 30% au plus fort

 

L'idée serait donc de faire un mini Dumper, radiocommandé dans un premier temps (la route n'est pas loin, ça serait

dommage qu'il décide d'y aller tout seul )

Mais si tout marche bien, pourquoi pas trouver un moyen de le laisser se débrouiller tout seul

 

Je vais avoir besoin de votre aide pour la partie électrique/électronique, ainsi que n'hésitez pas à me faire part de toutes vos suggestions

 

Alors tout d'abord, voici à quoi ressemble un mini Dumper :

 

Et voici une description générale qui sera mise à jour en fonction de l'avancée du projet

 

- châssis indépendant de la benne permettant de changer la destination au cas où (comme le projet de Dakota99)

- dimensions du châssis hors tout : largeur 650mm longueur 1000mm hauteur ~300mm

- poids maximum transportable (avec le poids du châssis) : 300kg (oui, je veux un truc balaise)

- vitesse maximum : 3km/h

- pilotage par radiocommande (pour la première étape)

- autonomie 40minutes (ce qui correspond à une dizaine de trajets) 

 

De ce que j'ai déjà calculé, il faudra que la motorisation fournisse 800W au maximum soit 200W par moteur

les pneumatiques que j'ai à disposition font ø254mm et largeur 70mm

ce qui donne une vitesse en sortie de réducteur de 64trs/min environ , et un couple de 30Nm

 

Je n'ai actuellement aucune idée de la motorisation qui sera utilisée, ni des réducteurs, mais vu le couple et la vitesse exigés,

je tablerais sur un réducteur épicycloïdal couplé à une transmission par chaîne ou courroie synchrone

et probablement un réducteur roue et vis ou des vérins électriques pour la direction des roues (à voir si seulement 2 roues sont directrices ou les 4)

 

Je n'ai pas d'avis non plus sur la partie indépendance des hauteurs de roues avant/arrière, le châssis pourrait être articulé pour être sûr que les 4

roues portent en permanence, mais je ne sais pas si c'est pertinant

 

J'en reste là pour ce soir, je reviens vous voir dès que j'ai du neuf

[Oracid]

Super projet !

 

Hormis le plaisir que tu pourrais avoir de le faire toi même, as-tu évalué si financièrement, c'est intéressant ? 

[Forthman]

En fait j'ai fait le tour d'un peut tout ce qui se faisait, de la brouette motorisée, à l'engin à chenilles

suivant les capacités les prix varient de 1300 à 5000€

donc clairement niveau budget je ne serai pas bon, surtout avec la puissance à fournir avec un pack de batteries (presque 1kW/h)

 

Par contre à chaque fois ces modèles doivent être manipulés à la main, et vu le dénivelé du terrain, je préférerais me tenir

à quelques mètres au cas où l'engin se retourne, et comme ma femme devrait également s'en servir, je serai plus rassuré

(j'ai un ami qui s'est fait roulé sur les jambes par son motoculteur, c'était pas beau à voir)

 

Et puis... oui clairement ça va m'amuser

[Oracid]

Et puis... oui clairement ça va m'amuser

Oui, là, clairement, il n'y a pas débat !

 

Pardon d'insister, mais pourquoi ne pas robotiser un matériel déjà existant.

Perso, je pense qu'il va être difficile de tenir 1500€, voir 2000€.

D'où ma question, "as-tu évalué si financièrement, c'est intéressant ? "

[Forthman]

Niveau budget je n'ai rien planifié car je ne connais pas de "bonnes" adresses

Je travaille pour l'industrie, donc j'ai des références de prix de l'industrie, et si je devais passer par mes

fournisseurs habituels, juste motoriser une roue me reviendrait à plus de 1000€

 

Après, j'ai l'avantage d'être en mesure d'effectuer moi-même et à faible coût la partie mécano-soudé, et les travaux d'usinage

(je suis dans la fabrication de petites machines, et modifications de machines existantes)

 

ce que je souhaiterais réaliser ressemble beaucoup à la TRUXTA EB300, avec une benne plus grande qui passerait au dessus

des roues arrières, mais sans le guidon.
et quand on voir que cette machine est vendue plus de 6500€HT pour la version 4x4 (obligatoire pour moi), je me dit que mon projet n'est pas si fou

le lien du mini dumper en question : https://www.pacamat....er-truxta-eb300

[Oracid]

j'ai l'avantage d'être en mesure d'effectuer moi-même et à faible coût la partie mécano-soudé, et les travaux d'usinage

J'attendais le moment où t'allais balancer ton atout.

 

Je sens que ça va être un super projet !

[Mike118]

 

Surtout avec la puissance à fournir avec un pack de batteries (presque 1kW/h)

 

 

 

Pour la batterie il va falloire voir si tu veux la faire toi même ou acheter une batterie déjà faite  ... 
Définir la tension dont tu as besoin : 24V ? 36V ? 48V ? 
Et voir le choix de techno que tu veux :Plomb ? LifePo ? LiPo ? Lithium Ion ? 

 

 

Niveau budget je n'ai rien planifié car je ne connais pas de "bonnes" adresses

Je travaille pour l'industrie, donc j'ai des références de prix de l'industrie, et si je devais passer par mes

fournisseurs habituels, juste motoriser une roue me reviendrait à plus de 1000€

 

 

 

Les moteurs de propulsion ça se trouve assez facilement, un lot de 4 moteurs 250W tu l'as à moins de 1000€ .

Pour simplifier un peu la mécaniques j'aurais regardé du côté des roues motorisées avec le moteur directement intégré dans la roue ...

 

 probablement un réducteur roue et vis ou des vérins électriques pour la direction des roues (à voir si seulement 2 roues sont directrices ou les 4)

 

Je n'ai pas d'avis non plus sur la partie indépendance des hauteurs de roues avant/arrière, le châssis pourrait être articulé pour être sûr que les 4

roues portent en permanence, mais je ne sais pas si c'est pertinant

 

J'en reste là pour ce soir, je reviens vous voir dès que j'ai du neuf

 

Ensuite configuration mécanique : Ok 4 roues motrices ,un châssis " simple " du genre ça se fait assez facilement : 



mais tu veux pouvoir faire pivoter les roues ... Et là pas mal de questions se posent : 

Quelles sont les déplacements que tu veux faire ? 

Garde tu les trains gauche et droite de liées comme sur les voitures ? 



Ou bien souhaite tu le top du top et être " omnidirectionnel " et donc pouvoir faire ce genre de mouvement également ? 




Dans ce cas là il te faudra carrément un châssis de type swerve drive : 



qui intègre par exemple ce genre de modules avec des moteurs en série : 


Ou un peu plus compliqué avec des moteurs en parallèle: 



En tout cas je vais suivre ce sujet avec intérêt   
 

[Forthman]

Merci Mike de t'intéresser à mon projet

 

Pour les batteries je n'avais pas pensé à autre chose que du Lithium Ion, c'est vrai des batteries au plomb seraient probablement moins chères, et plus simples

à mettre en oeuvre pour la partie puissance (pour moi en tout cas)

Pour la tension, je ne suis pas fixé, ça sera en fonction des moteurs et des drivers

 

J'ai regardé du coté des roues motorisées, mais à chaque fois on est sur des vitesses largement supérieures à 3km/h

j'ai également regardé du coté des visseuses et perceuses à batteries car on peut en trouver des vraiment pas chères , mais la puissance

ne sera pas au rendez-vous (et j'ai des doutes quand à la durée de vie)

 

j'ai aussi vu des moteurs de vélo/trottinettes/autres 12Vcc 250W à des prix très intéressants (moins de 100 balles), mais c'est sur amazon,

et vu la qualité des infos techniques, je vais passer mon chemin (à moins que quelqu'un ici me dise que c'est un bon produit)

 

Sinon j'ai également regardé les moteurs brushless pour le modélisme, on trouve des choses super intéressantes niveau puissance,

mais il faudrait pouvoir trouver des réducteurs capables d'encaisser de telles vitesses d'entrée

sachant qu'au final, avec les roues que j'ai, il me faut une vitesse de rotation de 64trs/min environ

 

En tout cas, il y a de fortes chances pour que j'utilise un roue et vis en sortie histoire de bénéficier du coté irréversible de ce genre de réducteur

 

 

 

Pour la direction, Du classique avec roues gauches/droites liées conviendrait tout à fait, ça offrirait déjà plus de possibilités

que ce qui se fait dans le commerce, et où le plus souvent les essieux sont fixes, et il y a un pivot entre l'avant et l'arrière

(le guidon est fixé sur l'essieu arrière, et on tourne à la force des bras)

 

Niveau châssis, je vais rester sur du classique mécano-soudé en acier avec des supports de roues acier et/ou alu, mais ça je m'en débrouille

(le plus embêtant pour moi va être de faire la caisse car je n'ai pas de matériel pour la découpe et pliage des tôles, mais j'ai un collègue qui pourra me faire ça)

 

 

[levend]

300kg c'est pas énorme si tu as de la pierre...
En ce moment je regarde pour un mini chargeur, type Pixie 14, dont j'ai des plans et ça me fait penser à un autre engin construit par un "artisan" spécialisé, un mini chargeur électrique et peut-être un mini dumper électrique (il faudrait que je revérifie sur leur site pour savoir lequel ils font). Il ont un moteur électrique qui entraîne une pompe hydraulique et les roues sont entraînées par des moteurs hydrauliques et bien sûr le levage se fait avec des vérins hydrauliques.
Je ne connais pas son autonomie.
Pour le châssis je te fais confiance pour sa réalisation, un châssis articulé je pense que ce n'est pas vraiment adapté ici mais à toi de voir.
Ces engins avec l'entraînement des roues par moteur hydraulique fonctionne souvent comme les chars pour la direction.
Je pense que ce type d'engin est tout à fait réalisable en version télécommandée mais un peu plus cher parce que les distributeurs hydrauliques à commandes électriques sont plus chers, après ce sera peut-être plus difficile à rendre autonome.

[Mike118]

 

J'ai regardé du coté des roues motorisées, mais à chaque fois on est sur des vitesses largement supérieures à 3km/h

j'ai également regardé du coté des visseuses et perceuses à batteries car on peut en trouver des vraiment pas chères , mais la puissance

ne sera pas au rendez-vous (et j'ai des doutes quand à la durée de vie)

 

j'ai aussi vu des moteurs de vélo/trottinettes/autres 12Vcc 250W à des prix très intéressants (moins de 100 balles), mais c'est sur amazon,

et vu la qualité des infos techniques, je vais passer mon chemin (à moins que quelqu'un ici me dise que c'est un bon produit)

Capture d’écran du 2024-09-22 14-32-02.png

 

 

Tu peux aller avec le genre de moteur que tu as trouvé, c'est le même type de moteur que ce qui est utilisé sur ce châssis : 


ça marche en 4WD simple sans avoir de rotation des roues pour les virages, donc ça sera encore mieux avec la rotation

[Forthman]

Oui, j'ai bien conscience que 300kg de charge utile (je table sur un poids à vide entre 100 et 150kg), ça n'est pas énorme.

Au début j'étais parti sur 600kg de charge utile, mais tout s'envole, autant en terme de puissance, qu'en terme de conception, et de choix des éléments

(chez mes fournisseurs, une roue qui supporte 150kg en ø254 c'est 15€ht, pour une 300kg, il faut passer en ø300 et elle coûte 85€ht)

 

et 300kg c'est déjà bien plus que ce que je mets dans ma brouette, et comme j'avais indiqué plus haut, le but est aussi que madame puisse

l'utiliser, donc pendant qu'elle fait un voyage, moi je continue à casser/démonter/trier des trucs

Après si je veux pouvoir faire plus lourd, j'achète un petit tracteur, et je me fais une remorque

là je veux un truc qui puisse passer les portes (largeur 650mm) car j'ai aussi des travaux en intérieur

 

les roues seront bien directionnelles, j'ai même commencé à regarder pour avoir une géométrie de type Ackermann

(les roues ont une rotation proportionnelle pour éviter les dérapage)

ça permet de gagner en stabilité, en précision sur terrain souple, et limiter l'usure des pneumatiques

 

@Mike, si tu as une adresse pour me fournir ces moteur je suis preneur, car comme j'ai écrit, il y a vraiment peu d'infos chez le vendeur amazon,

et peu d'acheteurs, ça ne me met pas en confiance

[Forthman]

Je pense que j'ai trouvé mon bonheur en ce qui concerne les moteurs de roues : des moteurs pour fauteuils roulants

 

Ils ne sont plus en 12Vcc mais en 24Vcc, le format est identique aux précédents, mais la réduction est bien supérieure

la vitesse de sorte est de 75trs/min (ce qui me ferait 3.6km/h avec mes roues)

 

 

 

ce moteur a un bel axe de sortie en ø17mm claveté, et il est à 70€, je pense que j'aurais du mal à trouver moins cher

avec le réducteur qui va bien

 

 

Et voici que je me pose de nouvelles questions :

 

Est-il possible de brancher les 4 moteurs en parallèle et de les alimenter avec un seul régulateur PWM, ou faut-il 4 régulateurs ?

 

Niveau puissance, 250W sous 24V ça fait un peu moins de 11A, mais quelle marge prendre ? en PWM on n'a pas un pic de consommation

aussi important, et j'imaginais prendre des régulateurs 20A, mais cela sera-t-il suffisant ?

 

 

le prix des batteries au plomb à décharge lente et sensiblement le même qu'une LiFePO4 avec BMS intégré, et qui peut donc

être utilisée comme une batterie au plomb (batterie pour camping-car)

ça a l'air très beau sur le papier, mais qu'en est-il en vrai ?

 

 

 

 

[Mike118]

Vu que dans ton cas tu n'as pas besoin de "tourner sur toi même " tu vas toujours avoir tes roues qui tournent les 4 dans le même sens, toutes en marche avant ou toutes en marche arrière. Dans ce cas tu peux sur le principe utiliser un driver de moteur pour piloter tes 4 moteurs et dans ce cas je pense que celui là est correctement dimensionné pour ton besoin : 
 SyRen50.pdf   1,35 Mo   147 téléchargement(s)

Qui a l'avantage de prendre directement les signaux de type servo. 
Plus simple à câbler et même pas à coder, tu peux directement y câbler le récepteur d'une radiocommande de modélisme ... 

Après sinon
tu peux également utiliser " 4 drivers de moteurs "
https://www.robot-ma...on-13a-348.html

ou

plus économique : 2 " doubles drivers " ...
https://www.robot-ma...eur-cc-495.html

Par contre là il te faudra mettre une petite arduino ou autre qui va se connecter sur ton récepteur et piloter les driver de moteur et faire un petit code = un peu plus de câblage et de " fun " en perspective dans ce cas  

Pour ce qui est de la batterie, si tu peux prendre une lifepo avec BMS c'est bien =)

En tout cas bon choix les moteurs de fauteuils roulant électrique j'avais oublié de les mentionner dans la liste des produits électriques intéressant ...
(Il y a également les overboards aussi que j'avais pas mentionné... )

[Forthman]

Pour le SyRen50 (lien PDF), il est possible de l'acheter via la boutique Robot-Maker ?
ces drivers ne risquent pas d'être un peu justes ? ça me fait toujours bizarre de voir de si petits composants passer autant de puissance (surtout pour celui où il n'y a même pas de radiateur )

 

Je ne suis pas persuadé au final de mettre une direction sur l'essieu avant ET arrière

Pour déterminer l'angle entre les deux roues d'un même essieu en utilisant l'effet ackermann, il faut que les axes de ces roue se rejoignent en un même point

avec un essieu fixe, on arrive assez facilement à déterminer une position de bielle qui permettra d'avoir un résultat pratiquement exact sur une grande partie de la course,

c'est ce qui est utilisé sur les voitures, et il n'y a que braquées à fond que les roues ne sont plus correctement alignées

(c'est pour ça que ça crisse facilement dans les parkings souterrains pendant les manoeuvres)

 

Mais si les deux essieux sont directionnels, alors l'angle des roues d'un même essieu doit varier en fonction de la position des roues de l'autre essieu... je ne vais pas m'en sortir

Ou alors... comme suggéré par Mike, il faut que chaque roue soit indépendante, et là on fait ce qu'on veut, mais est-ce que ça va être facile à piloter ?

(avec une radiocommande j'entends)

 

 

En tout cas, les moteurs sont commandés et ils devraient arriver d'ici 15 jours, ça va me permettre d'avancer dans la modélisation

[levend]

L'avantage des roues indépendantes, en intérieur c'est plus facile de manuvrer dans des endroits restreints.
A voir si tu peux programmer ta télécommande pour les 4 modes de direction.

Je me disais que 300kg de pierre ce n'est pas grand chose mais c'est vrai que comparé à une brouette ça va.

[Mike118]

 

Ou alors... comme suggéré par Mike, il faut que chaque roue soit indépendante, et là on fait ce qu'on veut, mais est-ce que ça va être facile à piloter ?

(avec une radiocommande j'entends)

 

 

Cela peut être " facile à piloter " mais il te faudra programmer la chose... Don passer par une arduino entre ton récepteur et tes drivers... Et dans ce cas, tu pourras utiliser un interrupteur pour changer de modes : 
1 ) mode roues avant et arrière qui s'orientent ( Mode 2 de m'on image au dessus )
2)  mode " rotation sur soit même "
3) Mode crabe (avec les roues qui s'orientent toutes dans la même direction ) 

Par contre dans ce cas à cause du mode 2 il faut oublier l'idée d'un seul driver pour les 4 moteurs de propulsion ...
Et ça fait ajouter 4 moteurs  ... 

Le problème n'est pas vraiment la programmation mais la mise en place du système pour orienter les roues ...
Soit prendre un gros servo tout fait, soit mettre un moteur et un potentiomètre et faire la chose soit même ...  Et dans ce cas avoir 4 doubles driver c'est la meilleure option ... 

Quoi qu'il en soit Plus de meca, plus d'éléments, plus de câblage, plus de code ...

En tout cas si jamais c'est la solution que tu retiens, ça m'intéresse encore plus  
 

 

Pour le SyRen50 (lien PDF), il est possible de l'acheter via la boutique Robot-Maker ?
 

 

J'ai pas en stock.
 

 

ces drivers ne risquent pas d'être un peu justes ? ça me fait toujours bizarre de voir de si petits composants passer autant de puissance (surtout pour celui où il n'y a même pas de radiateur )

 

 

Sponsoring robot-maker, tu fais les testes et tu nous fait un retour ?  
https://www.robot-ma...s-testeurs.html

 

[Sandro]

Pour le SyRen50 (lien PDF), il est possible de l'acheter via la boutique Robot-Maker ?
ces drivers ne risquent pas d'être un peu justes ? ça me fait toujours bizarre de voir de si petits composants passer autant de puissance (surtout pour celui où il n'y a même pas de radiateur )

Pour moi, c'est plutôt le contraire : quand je vois un "petit" driver avec un gros radiateur, je trouve ça suspect : en général, c'est qu'il contient un pont en H pas du tout efficace.

En général, au delà de 1A, si on cherche l'efficacité, il vaut mieux un driver avec 4 mosfets séparés (comme ceux présentés) qu'un pont en H tout intégré.

Avec de bon mosfets, on arrive a avoir des Rdson aussi bas que 0.5 milli-ohms (ie 0.0005 ohms). À cette valeur là, avec un courant de 13A, ça nous fait une puissance dissipée (pour chacun des 2 mosfets actifs) de P=R*I²=0.0005*13² = 0.0845 W : tu ne sentirais même pas la chaleur en mettant le doigt dessus. (NB : je considère que la fréquence de PWM est assez faible, et le driver assez réactif, pour qu'on puisse ignorer les pertes de commutations).

Après, je doute que les mosfets soient aussi bon (le moins cher serait à 1.26€ pièce en quantité 10k, trop cher pour un produit vendu à 24€ en France).

Mais même avec un mosfet 10 fois moins performant (Rdson = 5milli-ohms), on est encore en dessous de 1W, ce qui me semble réaliste sans dissipateur tant que le PCB est dans un endroit aéré (pour que l'air autour ne chauffe pas trop). Et là, on est
en trouve à partir de 0.2€/pièce en quantité 10k, ce qui me semble raisonnable.


Si quelqu'un arrive à me trouver la référence des 4 mosfets, alors je peux regarder quelle puissances ils doivent dissiper (sur la photo, je n'arrives pas à lire la référence)

[Forthman]

Bonsoir,

 

Je ne devrais plus tarder à recevoir mes moteurs, ce qui devrait me permettre d'avancer, mais en attendant, j'ai pu récupérer un plan relativement fidèle (j'espère)

et j'ai pu commencer quelques tests de cinématique des roues.

 

J'ai également récupéré les dimensions de la batterie 24V 100Ah que je comptais utiliser, mais je ne suis pas sûr d'avoir besoin d e100Ah, surtout qu'elle est assez balaise,

mais d'une autre coté, une batterie de moitié puissance serait sûrement juste deux fois moins longue... à voir...

 

La forme de la benne n'est pas définie, et ici c'est juste la place occupée par le volume utile de chargement, histoire d'avoir le centre de masse et disposer les vérins

pour basculer le chargement.

Oui, "les" vérins car si je n'en mets qu'un seul il faudra qu'il ait une force colossale (car très à plat au départ), alors que si j'en mets un de chaque coté, je perds en volume utile,

mais avec deux vérins de 2000N ça devrait le faire sans problème.

 

Pour la direction, je pense aussi me diriger vers des vérins linéaires, et me limiter à une rotation des roues de ±45° (90° au total), ce qui permettrait un rayon de braquage

de moins d'un mètre (le rayon est pris à l'extérieur de la caisse), et qui me semble bien suffisant

j'ai du coup définitivement abandonné l'idée de jumeler les roues par essieux (avant/arrière)

et j'aimerais intercaler entre les vérins de rotation des roues et ces dernières, un ressort pour encaisser les chocs... à voir...

 

 

 

Dès que je reçois les moteurs, je fais des tests de consommation électrique pour vérifier les valeurs, et je vais probablement en démonter un pour voir comment

est fait le réducteur, ça me permettra de déterminer plus précisément le type de liaison aux roues

 

Ceux qui ont déjà fait des engins un peu dans le même style, pensez vous qu'un amortissement soit obligatoire ?

Comme les 4 roues seront motrices, et indépendantes, je me dis qu'il y aura toujours au moins 3 roues au sol, et comme là je suis déjà à plus de 800mm du sol

en haut de la benne...

 

Merci à tous

[Oracid]

Une petite remarque.

Si je compare ton croquis au mini-dumper de ton premier post ou aux dumpers que je peux voir en faisant une simple recherche, je dirais que le diamètre de tes roues sont plus petites.

Et vue le poids que ton mini-dumper est sensé transporter, (en tout terrain ?) je m'interroge . . .     

[Sandro]

Dans mon ancienne boite, on faisait des robots un peu dans le genre du tien (mais pas bennable, quoique j'ai cru comprendre qu'ils ont ajouté cette option après mon départ), mais un peu moins gros (charge max 80kg).
On avait 4 roues motrices, mais pas d'amortisseurs, et ça suffisait pour faire du tout terrain "gentil" (l'application la plus "méchante" étaient des chantiers, sur les itinéraires habituellement fait à la brouette). À noter que sur notre robot les roues n'étaient pas directrices, et que les moteurs étaient dans le chassis (donc roues qui sortaient du bas du coté du chassis, avec donc une garde au sol assez faible). À noter qu'on utilisait des roues de quad avec chambre à air, qui offraient donc déjà pas mal d’amortissement.

 

Le robot pouvait sans problème tourner sur place. En revanche, sur sol dur et abrasif (type goudron), on laissait une trace de gomme au sol (et on usait les pneus en conséquence) : on essayait donc de réduire la rotation sur place ou quasi sur place (ie roues en sens opposé) aux cas où on n'avait pas le choix (mode joystick pour passer les endroits étroits, en mode suivit de personne quand la personne commençait à être vraiment loin du centre de l'image, ...) et on faisait des arcs de cercle plus large (quitte à manœuvrer) le reste du temps.

 

 

Donc je dirais que ça dépend principalement de :

- ton terrain

- tes pneus

- est-ce que ta méca peut encaisser des chocs sans s'abimer

 

Si ton robot ne risque pas de s’abîmer, et que tes roues sont asservies en vitesse (et pas en tension ou pwm), alors je penses que tu peux te passer d'amortisseurs.

NB : le point important est "si ton robot ne risque pas de s’abîmer" : et là, tu es mieux placé que moi pour répondre