17 réponses à ce sujet

[dakota99]

Bonjour

 

Je réalise un robot destiné à réalisé différents travaux extérieurs.

Poids +/- 150 kg à vide.

2 roues motorisées et 2 roues folles.

Modes de guidage : télécommande, camera AI et AruCo, Gps RTK

Equipement : micro pc, camera AI, Gps RTk, Arduino Mega

 

Comme pour la majorité des robots, le guidage se fait en faisant varier la vitesse de chaque roue.

Sur du terrain plat pas de problème, cela fonctionne bien.

Par contre sur un terrain accidenté, quand une roue rencontre un obstacle le robot part de travers car les roues arrière sont folles.

D'autant plus quand il est chargé de 60kg de terre.

La gestion de la vitesse de chaque roue n'est probablement pas optimale mais il me semble que si les 2 roues arrière étaient directrices (comme sur une voiture) la trajectoire serait plus facile à maintenir.

 

Cela nécessite l'utilisation d'un moteur supplémentaire qui va actionner la crémaillère. Moteur CC ? Moteur pas à pas ?

Avez-vous déjà utilisé ce système sur un robot ?

Merci pour vos commentaires.

 

 

[Mike118]

 

 

Cela nécessite l'utilisation d'un moteur supplémentaire qui va actionner la crémaillère. Moteur CC ? Moteur pas à pas ?

Avez-vous déjà utilisé ce système sur un robot ?

 

 

J'ai pas compris la fin... 
Quelle crémaillère ? 

L'idéal est de faire un système "moto directeur " aussi appelé swerve drive ... Avec des roues qui font les deux : elles s'orientent et dirigent...

[dakota99]

Oui c'est sûr que ce serait bien. Mais ce n'est pas à ma portée. Et dans un hall industriel c'est probablement parfait mais dans l'herbe, terre, boue ...

 

Je préfère rester simple avec un truc de ce genre comme on trouve sur les micro tracteurs :

 

Il faut l'actionner via une crémaillère, un moteur ....

 

[Oracid]

Un gros servo pourrait aisément actionner la roue dentée de la crémaillère, comme sur toutes les voitures radiocommandées.

Mais je n'ai peut-être pas compris le problème.

[dakota99]

Oui je ne sais pas si un servo serait assez puissant.

Il peut y avoir une centaine de kilos sur les 2 roues (donc 50 kg par roue)

Je pensais à un verin électrique mais je vais dessiner l'ensemble à l'échelle pour évaluer le déplacement à effectuer.

En tout cas merci pour vos suggestions.

[Mike118]

Il y a plusieurs façon de faire du swerve drive ... 
Mettre les moteurs en " série " plutôt qu'en " parallèle " est moins "sexy" mais plus simple et pas si cher... Mais ça fait plus de moteurs c'est sûr ... 

Pour en revenir sur ton idée de départ, tu veux activer les roues motrices avec ta crémaillère ou bien les roues directrices ? Je ne suis pas sur de bien comprendre ...



 

[Oracid]

Oui je ne sais pas si un servo serait assez puissant.

Bien sûr que oui ! 

https://www.robot-ma...cm-012s60-3600/

https://www.robot-ma...0-3600/?p=82758

 

 

J'ai testé ce type de servo, il y a quelques années, maintenant. https://fr.aliexpres...ler|query_from:

[dakota99]

Super le "gros" servo. Je ne connaissais pas. En effet cela ouvre des possibilités.... c'est ce qu'il me faut. Commandé.

 

C'est sûr que le swerve drive mentionné par Mike118 est génial. Mais cela me paraît trop compliqué pour moi à moins de trouver une grande roue de brouette motorisée directrice toute faite. Ce serait du bonheur.

A la limite une seule roue motrice serait même suffisante. Et 2 roues fixes à l'arrière.

 

En fait je souhaiterais conserver la mobilité des roues folles pour faire des virages sur place mais d'un autre côté stabiliser la trajectoire sur les lignes droites.

 

 

 

Je vais commencer par faire une maquette du système de direction.

 

[dakota99]

Après différents essais et notamment la traction d'une remorque je vais supprimer les 2 roues folles et placer une roue centrale.

 

 

La commande directionnelle de la roue sera assurée par 2 pignons à chaîne et un moteur.

Etant donné que ce moteur va devoir faire plusieurs tours pour que la roue pivote de 180° un servo 10 tours comme mentionné par Oracid devrait faire l'affaire.

Je vais utiliser des pignons / chaîne de vélo pour la transmission.

 

[Oracid]

Etant donné que ce moteur va devoir faire plusieurs tours pour que la roue pivote de 180° un servo 10 tours comme mentionné par Oracid devrait faire l'affaire.

Je ne comprends pas ton mécanisme.

Ce type de servo 10 tours, fait donc 3600°, mais à mon avis, un tour, soit 360°, devrait suffire.

De plus, je ne vois pas l'utilité du couplage avec des pignons de chaine.

Pourquoi ne pas fixer le châssis de la roue directement sur le palonnier du servo ?

[dakota99]

Il est vrai que ce servo est peut-être suffisamment puissant pour faire tourner la roue dans l'axe.

Mais si le servo est placé dans l'axe il va prendre de la place au-dessus de la roue et ce n'est pas souhaité....

Faudra attendre de le recevoir pour tester. Encore 15 dodo ... c'est long

 

[Oracid]

Faudra attendre de le recevoir pour tester. Encore 15 dodo ... c'est long

C'est rien ça ! Moi, j'ai 3 monstres pendant 15 dodos.     

 

Je pense que ce servo devrait faire l'affaire. Celui du lien, plus haut, fait quand même 380kg.cm.

Si le couple n'est pas suffisant, oui, effectivement, tu pourrais utiliser les 10 tours avec un couplage par pignon, façon réducteur de vitesse. C'est une bonne idée.

Je n'avais pas compris.

[dakota99]

Ok tu as raison, ma situation est bien moins à plaindre que la tienne.

 

J'espère qu'ils se rendent compte de la chance qu'ils ont d'avoir un papy comme toi !

 

Mais bon j'ai pas su attendre 15 dodo c'est trop long. J'ai commandé aussi ceci qui arrive demain...

oui je sais ... c'est honteux mais j'assume....

[dakota99]

Passage de 4 roues à 3 roues effectué ...

 

 

[Oracid]

Voilà une affaire rondement menée.

Il y a plusieurs servos de ce type, jusqu'à 500kg.cm, et la visserie et l'axe devraient être compatibles.

Je suis impatient de voir la suite.

[dakota99]

Voici la bête

Je suis ravi d'avoir fait sa connaissance. Merci Oracid.

 

J'ai fait un montage provisoire et le servo fait le job.

 

Ce robot peut être guidé de 2 façons :

Mode manuel : avec une télécommande Spektrum DX8 qui commande 3 servos : marche avant - gauche droite (en faisant varier la vitesse des 2 roues de traction) et la roue arrière directrice. Quand le robot fait un virage à gauche il faut que la roue gauche ralentisse, la droite accélère et que la roue arrière pivote vers la droite. J'ai utilisé la fonction mixing de la télécommande spektrum qui permet d'actionner 2 servos sur un même canal. On va voir à l'usage.

 

Mode automatique : c'est le micro-pc qui dirige sur base des données du gps, de la camera AI, des capteurs de distance, ... Le mixage dans ce cas sera réalisé au niveau de l'Arduino qui commande les servos.

 

Pour l'instant j'ai bricolé avec une chaîne. Les pignons ne sont pas suffisamment solidaires des axes. Faut que je trouve une système simple et efficace pour fixer le pignon sur l'axe de 20mm de diamètre.

La chaîne "glisse" un peu sur les pignons ce qui n'est pas très précis quand on souhaite que la roue directrice revienne parfaitement dans l'axe. Peut-être qu'une courroie crantée serait préférable...

 

 

 

[Oracid]

Peut-être qu'une courroie crantée serait préférable...

Si ton robot doit transporter des charges lourdes, peut-être, est il préférable que tu améliores ta solution avec de la mécanique vélo.

Il faut juste trouver un manchon adaptateur 20mm vers ?? 

[dakota99]

En tout cas je confirme que la solution avec une roue directrice (et non folle) est bien utile dans mon cas.

Les trajectoires sont bien plus nettes.

C'est plus compliqué car il faut trouver les bons réglages de la roue par rapport aux vitesses des roues motrices.