208 réponses à ce sujet

[pmdd]

Bonsoir à tous,

 

J'ai le plaisir de vous annoncer la naissance du 10ème mini-sumo de la famille , AKA (le rouge). J'ai refait un modèle sur la base technique de SHOTOTSU , mais en gommant ses points faibles.

On voit AKA à côté de son grand frère, beaucoup moins haut et avec des innovations comme un carter intégral. Il est 23 mm moins haut que SHOTOTSU et a comme lui 4 roues motrices, ce qui exige un réglage de la lame avant au 10ème de mm.

Au fur et à mesure je m'améliore et je dois dire que je n'ai pas très envie de le voir se faire démolir, je le trouve esthétiquement très réussi !

 

 

 

J'ai donc mes trois participants pour le concours de la Tour du Pin , mais aussi la semaine suivante pour Nîmes. Il faut que je m'aguerrisse  dans les concours, je manque probablement d'expérience pour atteindre le haut niveau , même si je mène des études théoriques poussées. Mais rien ne vaut la pratique ! la saison prochaine je serai au top, j'ai besoin de travailler sur la stratégie.

Actuellement je travaille sur les pneus et j'avance. Les paramètres sont multiples et les essais très longs.

 

Voici les 3 concurrents en avant première (Top Secret !) , tous les trois seront nouveaux par rapport aux engagés de l'année dernière. J'ai choisi, pour l'intérêt, de présenter 3 robots avec des principes différents :

 

AKA robot 4 roues - HAYOKU II robot 2 roues avec lame mobile - KARU robot 2 roues.

 

Je n'ai pas sélectionné la brute TEGOWAI qui déplace plus de 12 kg, c'est dommage mais il fallait faire un choix !

 

 

Une petite vidéo des entrainements suivra...

 

 

Par exemple on voit ici HAYOKU II dégager 4 objets en 5s ...

 

[pmdd]

Des nouvelles sur ma recherche sur l'adhérence des pneus, je sais qu'on est limite sujet robotique, mais cela peut-être intéressant pour tous les véhicules à roues...

 

En fait l'adhérence est très complexe et dépend de multiples paramètres. Certains sont fixés par le type d'application comme dans le cas des mini-sumos, avec une piste standard, un poids de robot limité (500g) ainsi que la construction du robot qui définit la taille des pneus.. Mais il y en a beaucoup d'autres sur lequel on peut agir :

 

* Le matériau lui-même, silicone ou polyuréthane en général dans ce type d'application

* Le process de fabrication avec les proportions de base et de catalyseur, ainsi que le temps de polymérisation

* De multiples possibilités d'additifs chimiques, voire mécaniques.

* L'état de surface du pneu ainsi que sa forme

 

Tous ces paramètres combinés et souvent interdépendants rendent l'étude très difficile. Un point essentiel est d'avoir une mesure très fiable du résultat pour éliminer toute incertitude supplémentaire. C'est un des facteurs déterminant de mon travail, depuis que j'ai cette mesure très fiable et très représentative: la détermination du coefficient de frottement sur la piste elle-même sur la base d'un étalon de poids et dimension identique à un mini-sumo.

 

A partir de ce moment là j'ai pu établir de vrais plans d'expérience comme au bon vieux temps des études et commencer par déterminer les paramètres prépondérants. Au départ j'ai choisi le silicone comme matériau pour éliminer tout un pan d'étude qu'il faudrait refaire sur du polyuréthane. Dans l'ordre j'ai pu établir l'importance des paramètres :

 

1 - Le temps de polymérisation

2 - La proportion base / catalyseur

3 - Les additifs

4 - L'état de surface du pneu

5 - la forme du pneu

 

Les deux derniers paramètres ont plus ou moins d'importance selon les caractéristiques physiques du pneu mais sont certainement plus marquants sur des robots plus lourds.

 

Après avoir déterminé cet ordre d'importance j'ai pu enfin progresser significativement ces derniers jours, alors que je végétais depuis très longtemps. Voici le résultat atteint aujourd'hui en rappelant que la référence sont les pneus JSUMO, excellents pneus et que le coefficient de fr0ttement = F/P   F= force appliquée pour déplacer le robot et P= poids du robot.

 

 

 

L'effet spectaculaire de l'adhérence de mon pneu proto est qu'il descend en roulant sur un mur vertical relativement lentement sans décrocher !

 

 

 

Une des conséquences est l'efficacité du freinage à l'abord de la bordure blanche. J'ai pu ainsi augmenter la vitesse de mes robots de façon sensible et donc la force d'impact contre mon adversaire. Deuxième avantage est la résistance accrue à la poussée du sumo adverse.

 

Evidemment cela ne suffit pas à fabriquer un champion, d'autant plus que mon point faible , la stratégie, est un élément primordial qu'il faudra que je travaille aussi.

[Gédé]

Bravo pour cette étude!

Personnellement, il y a 2 ans j'avais été surpris par des essais que j'avais faits: mes pneus JSumo déjà "rodés" et nettoyés étaient plus performants que des pneus neufs. Je n'avais pas fait de mesures comme les tiennes, j'avais simplement constaté le phénomène.

C'était particulièrement flagrant à la détection de bordure blanche, le robot sortait avec les pneus neufs et pas avec les autres.

 

Je note que tes mesures disent le contraire. Il est possible que ces pneus aient évolué depuis, je n'en ai pas de récents...

 

Ton robot AKA est superbe! Tu as pris un chausse pied pour tout caser dedans?

La compétition promet d'être intéressante!

[pmdd]

Bravo pour cette étude!

Personnellement, il y a 2 ans j'avais été surpris par des essais que j'avais faits: mes pneus JSumo déjà "rodés" et nettoyés étaient plus performants que des pneus neufs. Je n'avais pas fait de mesures comme les tiennes, j'avais simplement constaté le phénomène.

C'était particulièrement flagrant à la détection de bordure blanche, le robot sortait avec les pneus neufs et pas avec les autres.

 

Je note que tes mesures disent le contraire. Il est possible que ces pneus aient évolué depuis, je n'en ai pas de récents...

 

Ton robot AKA est superbe! Tu as pris un chausse pied pour tout caser dedans?

La compétition promet d'être intéressante!

 

Je prends un vrai plaisir à construire ces petits robots, et je progresse à chaque fois ! je fais même des soudures ! Idem pour les études, j'adore ça. En fait mon plaisir provient de la préparation à la compétition, un peu comme en sport. La compétition , c'est bref et parfois aléatoire. En tout cas encore merci @Gédé de m'avoir fait découvrir cette discipline !

Et plus ils sont petits, plus les 500g semblent peser lourd ! Aka est vraiment un bel objet.

 

Pour ce ce qui est des pneus, effectivement l'adhérence peut varier aussi avec le type de produit de nettoyage qu'on utilise qui peut rendre plus ou moins collant le pneu, ce qui peut expliquer que des pneus usés soient plus adhérents que des pneus neufs.

[pmdd]

Bonsoir à tous...

 

la préparation aux concours bat son plein.

 

Mais que de déboires ! mes 2 robots compacts, Karu et Aka ont eu des problèmes et je n'avais pas anticipé la possibilité de les dépanner rapidement. Tout était en bloc, inaccessible...

 

Je suis obligé de refaire les deux, complètement. Seul l'ancien Hayoku est indemne et c'est probablement le  plus performant. En fait cette année j'ai fait de très beaux Sumos esthétiquement, mais pas forcément meilleurs que ceux de l'année dernière. C'est une grosse déception.

 

je viens de finir Karu, avec un gros indice de réparabilité... j'en profite pour faire des améliorations, aussi sur les performances. Le voici à l'oeuvre pendant l'entraînement :

 

[Gédé]

Qu'est ce qui leur est arrivé? Alimentation? Motorisation?

 

Une chose est certaine, Karu est vraiment très impressionnant!

[pmdd]

Qu'est ce qui leur est arrivé? Alimentation? Motorisation?

 

Une chose est certaine, Karu est vraiment très impressionnant!

Je ne sais pas.

 

Karu s'est arrêté brutalement. Impossible d'accéder au microcontrôleur via usb. Pourtant toute la partie capteur fonctionnait. Je pense qu'il y a eu un problème avec le driver. Je n'ai pas pu faire le diagnostic. Une soudure (ma spécialité  ) mal faite ?  L'autre robot, AKA,  ce n'était pas grave, juste un fil débranché. Mais dans les deux cas, j'avais tellement comprimé l'intérieur qu'il était impossible d'intervenir. Je n'avais pas pris en compte ce critère là. Même le fusible était difficile d'accès !

 

Et pour les deux c'est la première fois que je n'utilisais pas un shied intégré.

 

Ca fait trois mois que je travaille à nouveau beaucoup sur les sumos, et je ne le regrette pas c'est très intéressant, mais en fait je n'ai pas beaucoup progressé par rapport à l'année dernière. J'ai passé beaucoup de temps sur les pneus.

Mes sumos sont mieux finis, plus compacts, mais pas forcément plus performants.

 

Je suis donc en train de tout refaire, un moment de stress à quelques temps du concours, sachant que je pars beaucoup en vacances !

 

Karu est terminé, réparable facilement et effectivement le résultat est sympa.

[Gédé]

Dans notre asso on utilise aussi cette année une carte à base du microcontrôleur de Raspberry (XIAO RP2040 Seeed studio). Les débutants pilotent des servos à rotation continue car c'est très simple à mettre en oeuvre.

On a eu 2 fois un problème à la suite de servos bloqués avec le microcontrôleur qui a rendu l'âme. En première analyse le blocage du servo avait dû détruire une partie de l'électronique, avec sans doute l'alimentation qui avait dû se retrouver sur la ligne GPIO et  

Ce qui t'es arrivé m'y fait penser. Pour protéger le microcontrôleur on pourrait envisager une résistance de limitation du courant en série pour le limiter à moins de 3mA dans tous les cas. En cas d'alimentation avec un accu de 7,2V on arrive à environ 2700 Ohms. 

Je ne pense pas que ça perturbe le fonctionnement normal, il faudrait essayer si tu as le courage!

[pmdd]

Dans notre asso on utilise aussi cette année une carte à base du microcontrôleur de Raspberry (XIAO RP2040 Seeed studio). Les débutants pilotent des servos à rotation continue car c'est très simple à mettre en oeuvre.
On a eu 2 fois un problème à la suite de servos bloqués avec le microcontrôleur qui a rendu l'âme. En première analyse le blocage du servo avait dû détruire une partie de l'électronique, avec sans doute l'alimentation qui avait dû se retrouver sur la ligne GPIO et  
Ce qui t'es arrivé m'y fait penser. Pour protéger le microcontrôleur on pourrait envisager une résistance de limitation du courant en série pour le limiter à moins de 3mA dans tous les cas. En cas d'alimentation avec un accu de 7,2V on arrive à environ 2700 Ohms. 
Je ne pense pas que ça perturbe le fonctionnement normal, il faudrait essayer si tu as le courage!

Non...tout ce qui concerne l'électronique me décourage.

Je suis en train de regarder un peu la stratégie. Avec ce nouveau départ je pense que ça équilibre les combats. C'est compliqué d'établir une stratégie en fonction de ce que pourrait faire l'adversaire. Du coup je suis plutôt parti pour mettre une dose d'aléatoire dans le comportement du robot. On verra.
J'ai un souci avec mon robot aka à 4 roues que je viens de refaire. Le réglage est très pointu, et même si j'avais atteint les demies finales l'année dernière avec un 4 roues, je ne suis pas confiant. Je travaille sur une lame montée sur ressort pour assurer un plaquage constant, mais je ne serai pas prêt pour cette année.