16 réponses à ce sujet

[3VE]

Bonjour,

 

Mon projet comporte énormément de moteurs lego, je tente de faire un humanoïde bipède,je le veut assez grand est assez précis.

 

J alterne entre les pièces lego pour créer les protos ,une fois que c est fonctionnel, je modélise la pièce proprement dit sur maya en y intégrant des supports pour les moteurs EV3 et je l imprime en 3D, mais bon voila, si je me limite a 1 seul boitier Ev3, je ne vais pas loin niveau nombre de moteurs et capteurs.

 

j ai vue différents postes sur les multiplexeur pour augmenter les ports.

j ai lu différents truc dessus , cela n'a pas l air d être super fiable, si j ai bien compris, on utilise les retours d erreur pour en extrapoler les données des capteurs additionnels, concernant les moteurs pas a pas , j ai pas trop trouve d infos sur les problèmes engendrés.

l option de coupler 2 EV3 pour doubler le nombre de port n est pas viable pour moi par le coup et le nombre de port

 

Question :quel est le nombre maximum de capteurs et moteurs additionnels en utilisant le multiplexeur de Mindsensors sur un module EV3 ? bien sur j utiliserais une alimentation externe pour l alimentation des moteurs.

concernant les alternatif Arduino ou Rasbery, avec soit EVShield ou avec PIStorms, la même question , quel sont leur limites avec des multiplexeur additiponnels.

 

Merci

[Mike118]

Pourquoi se limiter à la brique lego ? Surtout pour un grand nombre de moteurs ? 

 

Tu peux garder la mécanique lego et utiliser directement une arduino ou autre =) 

[3VE]

Pourquoi se limiter à la brique lego ? Surtout pour un grand nombre de moteurs ? 

 

Tu peux garder la mécanique lego et utiliser directement une arduino ou autre =) 

 

Ok donc je part sur une configration Arduino avec moteur pas a pas

je prends l exemple de ses petits moteurs pas a pas assez bien noté avec leur carte driver, Moteur pas a pas ELEGOO

je peut en commander maximun combien avec un Arduino ?

[Oracid]

Lego, c'est ce j'utilise.

Je pense que c'est la meilleure solution pour faire de la robotique, que ce soit en tant que débutant ou confirmé.

J'ai utilisé l'EV3, bien sûr, mais je suis un tenant du mélange des technogies et en particulier l'association de la mécanique Lego, Arduino ou Raspberry Pi, et servos de modélisme.

 

Il y a quelques temps, j'ai fait des chars grimpeurs d'escalier, mais aujourd'hui je fais des quadrupèdes.

Le bipède, j'y pense beaucoup, c'est le graal de tout passionné de robotique, mais je ne pense pas être prêt tant que je n'aurai pas été au bout de mon intérêt pour les quadrupèdes.

 

Pour les actionneurs, je préfère les servos aux moteurs. C'est beaucoup plus facile à mettre en oeuvre, à mon avis.

 

Si tu veux voir mes réalisations, tu peux aller sur ma chaine YouTube, https://www.youtube..../oracid1/videos, le lien est également dans ma signature.

Chaque réalisation a fait l'objet d'un sujet sur ce forum.

 

En résumé, pour moi, le tiercé gagnant c'est Lego, Arduino, servos.

 

N'hésite pas à poser des questions.

[3VE]

Lego, c'est ce j'utilise.

Je pense que c'est la meilleure solution pour faire de la robotique, que ce soit en tant que débutant ou confirmé.

J'ai utilisé l'EV3, bien sûr, mais je suis un tenant du mélange des technogies et en particulier l'association de la mécanique Lego, Arduino ou Raspberry Pi, et servos de modélisme.

 

Il y a quelques temps, j'ai fait des chars grimpeurs d'escalier, mais aujourd'hui je fais des quadrupèdes.

Le bipède, j'y pense beaucoup, c'est le graal de tout passionné de robotique, mais je ne pense pas être prêt tant que je n'aurai pas été au bout de mon intérêt pour les quadrupèdes.

 

Pour les actionneurs, je préfère les servos aux moteurs. C'est beaucoup plus facile à mettre en oeuvre, à mon avis.

 

Si tu veux voir mes réalisations, tu peux aller sur ma chaine YouTube, https://www.youtube..../oracid1/videos, le lien est également dans ma signature.

Chaque réalisation a fait l'objet d'un sujet sur ce forum.

 

En résumé, pour moi, le tiercé gagnant c'est Lego, Arduino, servos.

 

N'hésite pas à poser des questions.

merci pour ces reponses, plutot sympa ta chaine Youtube, assez interressant.

 

As tu deja utilisé EVShield ?

dans la description, il est dit qu il peut controller 4 moteurs lego et 6 servo moteurs.

 

J ai une question oui , combien puis je gérer de moteur pas a pas ou servo moteur avec une seul carte Arduino (sans passer par l'interface EVShield )  ?

 

En gros, si je mets 10 moteurs par membre , moteur pas a pas et servo moteur, une autre dizaine pour le reste du corps, donc une cinquantaine , avec les contacteurs de positionnement pour l’initialisation qui vont avec ,une seule carte Arduino est elle capable de gérer tout ça ?

 

l autre solution  que je peu avoir c est de mettre une carte Arduino par membre et gérer tout ça avec un Rasbery,vous pensez ca possible ?

[Mike118]

Une arduino uno peut piloter jusqu'à 20 servomoteurs en même temps mais après tu as plus de place pour piloter quoi que ce soit d'autre ... Et il faut débrancher 2 servomoteur à chaque fois que tu veux programmer ...

Il existe aussi des modules I2C pour piloter 16 servomoteurs ... et tu peux en utiliser plusieurs modules en même temps  ... 

Une arduino mega peut piloter près de 50 servomoteurs ... 

[Oracid]

Concernant l'EVShield, je t'invite à lire ce fil, https://www.robot-ma...de-mindsensors/

 

Les servos Lego sont exceptionnels parce qu'ils peuvent être à rotation continu ou pas, ils sont puissants et très précis. Malheureusement, si on les compare aux servos RC, ils sont volumineux, lourds et leur connecteur n'est pas standard. C'est très dommage, mais c'est comme ça.

 

Il faut tout essayer et tester, mais à mon avis, tu ne feras pas un bipède avec des servos Lego. La réussite est une accumulation d'échecs.

Tu réussiras à faire ton bipède à condition d'avoir subit tous les échecs avant de trouver la solution.

Inspire toi de ce que tu trouves sur ce forum ou sur YouTube.

 

Je ne sais pas quelles compétences tu as. Pour commencer, je te propose de faire l'acquisition d'une Arduino Nano, https://www.robot-ma...no-nano-46.html, d'un Shield de connection, https://www.robot-ma...d-nano-307.html , d'un servo SG90 https://www.robot-ma...teur-9g-18.html

Va jeter un coup d'oeil à ce tutorial https://www.robot-ma...wer-pro-16kgcm/

 

Puis tu nous donneras un exemple de bipède que tu voudrais réaliser et on pourra en discuter.

 

Pour t'inspirer, je te propose de regarder ces 3 vidéos :

 

[3VE]

je viens de comprendre comment rajouter les des photos 

 

merci de votre retour

 

Je suis d accord que Lego pour ce genre projet atteint trop vite sa limite.

 

Je suis partie sur un kit de dev mega 2560, avec des servos moteurs et des moteurs pas a pas intégrées, cela me permettra de tester les 2 type de moteurs.

 

concernant mon projet, ci dessous le principe que j utilise pour develloper sa structutre.

 

 

 

[Oracid]

J'ai du mal à comprendre les images. Je pense que c'est un bras fixé sur un torse, mais pas certain.

Je constate que je n'ai pas grand chose à t'apprendre dans le domaine des Lego et de l'impression 3D.

 

Ceci dit, le plus difficile sur un bipède, c'est les jambes.

[3VE]

il y a un axe de pivot (Pivot A) pour la partie blanche qu'on pourais comparé a une partie du torce,ce qui permet d avoir un mouvement sur un pivot horizontalement (L'axe est vertical) de - 24° a + 24°

le moteur qui géré cette partie est positionné dans la "colonne".

dans se caisson, il y a dans un support (Dessiné en rouge ) qui est pivote verticalement (Pivot (Axe horizontalement) par rapport au caisson externe, il intègre le moteur qui serre a faire pivoter ce caisson et le moteur qui sert a faire basculer le bras d avant en arrière.

le  bras étant positionné aussi sur sur un pignon (Pivot C).

 

 

je sais pas si je suis trop clair ...

 

Pour moi le plus difficile sur un bipède ,c est l équilibre. et je pense que l équilibre est obtenue par un ensemble de chose, qui nous fond maintenir la gravité la ou on veut.

si j avance mon pied gauche, je met le maximum de centre de gravité sur mon pied droit  pour ça , je bascule le torse et deploie le bras droit, etc ... c est un peut le principe de l’équilibriste

c est peut être une approche très utopique mais je vois pas pour ça pourrais pas fonctionner.

 

Pour les jambes ,je sais pas trop,j ai une idée une séquence de marche qui  ne sollicite pas de gros moteur ou le moin possible.

 

de commencer par le torse et les bras, ça ma permis de me faire une échelle a mon projet.

 

 

[Oracid]

Faire un torse avec 2 bras articulés, sans parler de jambes, c'est déjà en soi très compliqué.

Tu risques de te noyer dans des problèmes qui sont assez éloignés de la bipédie.

Mais c'est ton projet, et c'est bien de faire les choses comme on les ressent. Moi-même, c'est comme ça que je fonctionne.

 

Et ça pèse combien, ta moitié de torse ?

Le bras est en porte à faut sur un axe ? 

[3VE]

l'ensemble Demi Torse + épaule (c est le caisson qui sert a mon pivot B, avec les 2 gros moteurs Lego, ca fait 420 grammes

la partie du bras qu on voit sur la photo avec les 2 moteurs et capteur fait 300 grammes

 

 

Le bras est en porte à faut sur un axe ? 

 

tu parle de l'axe C ?

[Oracid]

Donc, déjà, tu vas avoir un torse avec 2 bras incomplets qui pèse 720x2=1440g.

L'axe C supporte 300g, ce n'est pas rien, mais bon ce n'est pas énorme. Par contre, en bout de bras, la moindre contrainte peut exercer une contrainte perpendiculaire à l'axe très importante.

A mon avis, l'axe devrait être maintenu de part et d'autre. 

[3VE]

Donc, déjà, tu vas avoir un torse avec 2 bras incomplets qui pèse 720x2=1440g.

L'axe C supporte 300g, ce n'est pas rien, mais bon ce n'est pas énorme. Par contre, en bout de bras, la moindre contrainte peut exercer une contrainte perpendiculaire à l'axe très importante.

A mon avis, l'axe devrait être maintenu de part et d'autre. 

 

tout a fait concernant le poids en bout de bras,pour ca que j ai mis les 2 moteurs dans le bras, le plus haut possible de l épaule, que déjà eux ne soit pas une contrainte en générant du poids a l inclinaison du bras.,

 un pour le coude, l autre pour l orientation de la main, j'ai la possibilité de rajoute un 3 eme moteur lego dans l épaule( il n est pas présent dans le prototype mais est présent dans la vue 3D la came est aussi présente pour emmener le mécanisme jusque dans la main.

 

l idée général est de mettre le moin possible de moteur, donc de poids dans l avant bras et la main.

[Oracid]

l idée général est de mettre le moin possible de moteur, donc de poids dans l avant bras et la main.

Oui, c'est une bonne idée.

 

Voici un exemple d'axes dans des étriers, pour éviter les contraintes perpendiculaires aux axes des servos/moteurs.

Ce n'est pas le cas pour la base qui est basée sur une "turn-table". Cette base, c'est ton épaule.

Si tu tiens au port à faut, il existe des "turn tables" en Lego qui minimiseraient ce problème.

 

[3VE]

merci pour toutes ces vidéo Oracid,

 

comme précisé dans un autre poste, mon approche de humanoïde est plus général que juste 2 jambes et un bassin.

 

https://www.robot-ma...rs/#entry107935

 

Sinon , pour le reste, je supprime tout ce qui concerne lego minstorm

 

je passe tout en arduino, rasbery moteur pas a pas, node red, etc ....

 

Je suis dépendant de Node-red pour la suite de mon projet.

 

Voila , je vous ai écoutés , en partie  (je lache pas l affaire sur les moteurs pas a pas)

[pmdd]

Bonjour,

 

Mon projet comporte énormément de moteurs lego, je tente de faire un humanoïde bipède,je le veut assez grand est assez précis.

 

J alterne entre les pièces lego pour créer les protos ,une fois que c est fonctionnel, je modélise la pièce proprement dit sur maya en y intégrant des supports pour les moteurs EV3 et je l imprime en 3D, mais bon voila, si je me limite a 1 seul boitier Ev3, je ne vais pas loin niveau nombre de moteurs et capteurs.

 

j ai vue différents postes sur les multiplexeur pour augmenter les ports.

j ai lu différents truc dessus , cela n'a pas l air d être super fiable, si j ai bien compris, on utilise les retours d erreur pour en extrapoler les données des capteurs additionnels, concernant les moteurs pas a pas , j ai pas trop trouve d infos sur les problèmes engendrés.

l option de coupler 2 EV3 pour doubler le nombre de port n est pas viable pour moi par le coup et le nombre de port

 

Question :quel est le nombre maximum de capteurs et moteurs additionnels en utilisant le multiplexeur de Mindsensors sur un module EV3 ? bien sur j utiliserais une alimentation externe pour l alimentation des moteurs.

concernant les alternatif Arduino ou Rasbery, avec soit EVShield ou avec PIStorms, la même question , quel sont leur limites avec des multiplexeur additiponnels.

 

Merci

Je confirme, les multiplexeurs ne sont pas très fiables, pour un projet avec 6 moteurs et 8 capteurs j'étais parti avec des multiplexeurs, j'ai vite laissé tombé et me suis rabattu sur deux briques Ev3 qui ont l'inconvénient d'être lourdes et volumineuses?