Bonjour à tous!
Nous sommes l'équipe étudiante du Pays Basque et cette année encore nous avons participé à CDR 2019. Nous avons mis sur notre site un article parlant de nos péripéties: http://estiasystem.estia.fr/archives/2498
Vous pouvez également nous retrouver sur :
https://twitter.com/estiasystem
https://www.facebook.com/estiasystem/
https://github.com/ESTIASYSTEM
Un grand merci à la communauté Robot Maker qui nous a soutenu tout au long de ce projet!
Voici les sujets qui nous ont aidés :
- Pour la pince: https://www.robot-ma...qZi09L1mo2osabM
- Pour le LIDAR : https://www.robot-ma...ot/#entry103002
Les autres éléments techniques sont:
- Arduino Due, pour avoir assez de puissance de calcul (oui oui l'Arduino Mega a été mise à mal par les calculs pour l'asservissement)
- Dynamixel AX12 pour les servos du bras robotisé
- Pixy V2 pour la reconnaissance des couleurs
- du PLA (très pratique)
- un moteur Nema 17 pour l'ascenseur
- RPLidar A2
- drivers et moteur Robot Maker
Voici notre retour d'expérience, qui pourra être utile pour d'autres équipes (ou d'autres projets)
- Points positifs
- Bonne motivation de l’ensemble de l’équipe lors du concours.
- Bon échange entre les membres.
- Noyau central d’environ 8 personnes tout au long de l’année (bon effectif).
- Assemblage du robot complet avant de partir pour la Coupe.
- Rétroplanning (projet A3 disponible sur le drive) et checklist du matériel à prévoir
- Passage des ATMEL 8 bits (Arduino nano, uno, mega) aux ARM 32 bits (Arduino Due) => nette augmentation de la puissance de calcul disponible. Cela a été nécessaire pour gérer l’asservissement des roues.
- Points négatifs
- Non utilisation de certaines fonctions du robot :
- Lidar pour la localisation : la personne maîtrisant le mieux cette partie n’était pas présente à la coupe = galère
- Pixy pour la détection des palets : du fait d’un changement de microcontrôleurs, la bibliothèque disponible sur Arduino Méga n’était pas disponible sur Due => prévoir un tellement changement bien plus tôt
- Organisation
- Un petit peu trop de monde lors du concours (limiter le nombre de places à 6-7 pour les années prochaines).
- Difficulté à gérer les personnes plus ou moins présentes et à leur affecter des tâches.
- Trop de places en dortoir ont été réservés, en réalité plusieurs personnes ont dormis sur place, dans les voitures (ou pas du tout). => prévoir la moitié à 2/3 de lits
- Mécanique :
- Dévissage des roues : prévoir des systèmes mécaniques bloquants ou du frein filet (colle spéciale)
- Manque de cohérence dans les éléments mécaniques choisis (différents types de vis, grille de trous non alignés) => prendre le même type de vis, d’écrous
- Le standard lego technic était prévu mais n’a pas été utilisé => préférer un standard industriel type M3
- Informatique
- Mauvaise gestion des versions du code malgré l’utilisation de GitHub et du partage de celui-ci (utilisation principale d’une clé USB avec plein de versions pas claires) => former aux outils
- Trop de retard sur le code (pas eu le temps de faire des stratégies propres et de les tester).
- Électronique :
- Dans l’urgence, nous avons recouru à des breadboard (plaque de prototypage). Malheureusement il y a eu beaucoup de faux contacts sur les câbles (vibrations…) => préférer l’implémentation du circuit sur PCB ou Veroboard
- Il y a eu des composants grillés car le circuit n’était pas ergonomique => prévoir l’erreur latente (stress lors du passage, fausse manipulation)
Conseils
- Avoir une mécanique finie un mois avant la coupe pour commencer à travailler sur le code et les stratégies
- Ne pas négliger l’expérience, cela permet de marquer des points facilement
- Choisir en majorité des câbles femelle/femelle
- Mettre en place des jalons
Voila pour cette rapide présentation!
à bientôt
