144 réponses à ce sujet

[Emir44]

Bonsoir Donovandu88, 

Je me permets de te recontacter pour te donner tout d'abord des nouvelles du projet auquel j'ai participé, grâce à ta pince nous avons pu aller moi et mon équipe au concours de France de robotique. D'abord pour la qualification, puis pour la finale nationale. La pince à extrêmement bien fonctionnée, et a nécessité environ 24H d'impression avec une densité pour chaque pièce proche de 80%. Aujourd'hui le concours et terminé mais je continue avec l'étude de la pince pour mon projet de bac SI. Et j'aurais besoins de toi, je dois étudier l'effort de serrage de la pince sur le palet. J'ai donc des formules et différents tests a effectuer. Aurais-tu aujourd'hui, connaissance de certaines formules ou piste de calculs qui pourrait m'aider dans cette étude ? Merci

[Donovandu88]

Salut Emir44.
Je suis vraiment content et flatté que ma pince t'as été utile et ta permis d'aller aussi loin.
Pour ce qui est des formules, j'en ai aucune idée. Peut être des formules qui débutent avec le coefficient réducteur du pignon/crémaillère.

[Emir44]

Ne connais tu pas des forums actifs qui pourrait m'aider ? Ou des personnes directement ? Je sais que je dois trouver une surface de contact qui est celle de la pince sur le palet. Mais est ce un trait ? Un ou plusieurs points ? Ou encore un quadrilatère ?..

[Emir44]

Si tu n'as aucune connaissance à ce sujet, aurais tu davantages d'informations qui pourrait m'être utile au sujet de la pince, de la cremalliere, du pignon.. Du système de fermeture.. Tout peut être intéressant. Merci

[Forthman]

la force de ta pince est directement liée au couple du servomoteur, tu as un pignon avec un module et un nombre de dents, du coup tu peux en déduire le diamètre primitif,

donc le rayon et donc la force appliquée à la dent.

Les grosses inconnues, ce sont  le coefficient de frottement et arc-boutement des pièces.

[Emir44]

Je dois donc connaitre: le couple du servomoteur, le module du pignon, le nombre de dents du pignon, le diametre primitif, le rayon pour connaitre la force appliquée à la dent. As tu des formules ? De manière à se que ce soit un peu plus concret. Merci. Comment connaitre le coeff de frottement et qu'est ce que l'arc bouttement des pieces ?

[Forthman]

et bien le couple du servo il est dans la doc de ton servo...

le module et le nombre de dents ... tu as bien dessiné un pignon ? tu dois l'avoir et le diamètre primitif = module*nombre de dents

donc tu as le rayon.

donc la force appliquée à chaque pince = Archimède

 

L'arc-boutement =  quand ça se met en travers ça coince (principe du serre-joint)voir wiki pour plus d'infos

[Donovandu88]

As tu le droit de faire des essaies directement avec la pince ou dois tu obligatoirement avoir le résultat avec des calculs ?
Tu pourrais pincer une petite balance de cuisine pour obtenir la force de la pince.
Par contre je serais intéressé de voir des photos de ton robot en action.

[Emir44]

Bonjour, Je peux faire autant de tests que je veux, c'est justement le principe. Je dois comparer des donnes expérimentales de donnés calculés. Si tu as un email je peux t'envoyer avec plaisir quelque vidéos et photos.

[Emir44]

et bien le couple du servo il est dans la doc de ton servo...
le module et le nombre de dents ... tu as bien dessiné un pignon ? tu dois l'avoir et le diamètre primitif = module*nombre de dents
donc tu as le rayon.
donc la force appliquée à chaque pince = Archimède
 
L'arc-boutement =  quand ça se met en travers ça coince (principe du serre-joint)voir wiki pour plus d'infos

Couple servomteur: 10kg/cm sous 6V
Module: 8mm
Nmbr dents: 20
Diametre prim: 16mm
Rayon: 8mm

Je ne comprends pas, avec Archimede se que je dois faire pour connaître la force appliqué à chaque pince.

[Forthman]

Le module n'est pas en millimètre, c'est un rapport entre diamètre primitif et nombre de dents (dans ton exemple 0.8*20=16)

 

la force c'est le couple par la distance (cf Archimède)

donc 10kg/cm sur un bras de levier de 0.8cm (le rayon du pignon) ça fait 10/0.8 = 12.5kg appliqué sur la crémaillère

[Emir44]

Mais comment trouvé t-on le module ? Ce n'est pas la hauteur d'une dent ?
Et pour archimede, le couple OK mais la distance, on parle de laquelle ?

[Emir44]

OK pour la distance, je n'avais pas tout lu.

[Emir44]

Donc 12,5kg c'est la force du pignon sur la cremalliere ? Cette force est elle la même que la force appliquée sur un palet de hockey lorsque j'active la fermeture de la pince ?

[Forthman]

pour le module, effectivement on se sert de cette valeur pour définir la différence entre le rayon extérieur et le rayon primitif, mais c'est une décision arbitraire.

mais je vois souvent l'unité "mm" à coté du module (freecad par exemple)

 

pour ce qui est de la force de 12.5kg, effectivement c'est ce que tu devrais avoir sur ta pince si le glissement était parfait et que la matière était indéformable.

Si tu peux faire des essais comme proposé par Donovandu88 c'est l'idéal.

mais du coup tu sais au moins que cette force ne sera jamais supérieure à 12.5kg

[Emir44]

Merci beaucoup pour tes réponses. Je te recontacte si j'ai d'autre questions.

[Mike118]

Bonjour, Je peux faire autant de tests que je veux, c'est justement le principe. Je dois comparer des donnes expérimentales de donnés calculés. Si tu as un email je peux t'envoyer avec plaisir quelque vidéos et photos.

 

Le forum est justement là pour partager des photo et des vidéo. 

Si ta video est sur youtube par exemple tu peux juste mettre le lien de la vidéo. 
Sinon tu peux tout mettre dans un fichier .zip et partager le dossier .zip . 

Je t'invite à jeter un oeil à " ajouter du contenu sur robot maker " 

[Emir44]

Bonjour, 

Concernant les vidéos ce n'est pas évident car il y a des têtes de plusieurs personnes dont je n'ai pas l'accord pour mettre quoi que ce soit en public sur internet. Pour les photos c'est différent. Je ferais quand j'aurais un peu plus le temps, un album avec plusieurs photos, de la construction, du concours etc..

 

Maintenant, concernant la partie calcule et expérimentation. Comment puis-je faire pour déterminer le frottement de la pince sur le palet de hockey lorsque la pince et fermer et donc en position de serrage et que le palet se trouve à une hauteur h du sol (car le palet devait être déposer à différent endroit et donc devait être levé) ? 

 

Pour l'expérimentation, vu que j'ai fixé sur ma pince du tuyau pour que cela adhère mieux, je pourrais mettre le tuyau sur une planche, mettre le palet dessus, et incliner la planche et voir quand le palet commence à glisser. 

Pour le calcul, je ne sais pas. 

 

PS: Il y a des palets de différent poids. (60g,120g,170g, 340g) Le palet fait 76mm de diamètre et 25mm d'épaisseur. 

[Donovandu88]

Pour les photos ou les vidéos tu peux éventuellement m'envoyer par message privé.

Pour le calcul des frottements je pense qu'il va falloir que tu trouves les coefficients de frottement de chaques matériaux dans ta pince. Sachant que cette valeur va varier si tu as ajouté un petit peu de lubrifiant dans les coulisses.

[Emir44]

Je tacherais de t'envoyer photos et vidéos rapidement. Pour trouver les coeffs de frottement je dois le faire par expérimentation ? Car je ne connais pas un coeff de frottement plastique/plastique ni plastique/caoutchouc et ces coeffs dépendent du types de matériaux utilisés. Je n'ai pas ajouter de lubrifiant.