94 réponses à ce sujet

[Oracid]

Ce genre "d'articulation" sont aussi super

J'ai déjà vu cette vidéo, mais je n'en ai pas compris l'originalité.
Outre le fait qu'il y a un réducteur de vitesse avec un axe de diamètre important, ce qui est excellent pour la stabilité du bras qu'elle est le plus de cette articulation.

[Oliver17]

On avait déjà posté cette vidéo, cela peut être super intéressant je trouve pour des articulations principal

[Budet]

J'ai déjà vu cette vidéo, mais je n'en ai pas compris l'originalité.
Outre le fait qu'il y a un réducteur de vitesse avec un axe de diamètre important, ce qui est excellent pour la stabilité du bras qu'elle est le plus de cette articulation.

 

 

 

Les moteurs permettent de transformer leur puissance en forte vitesse de rotation ce qui est très pratique pour certaine application comme les drones ou autre engins propulsé avec des hélices mais souvent en robotique on a besoin du bon rapport vitesse/couple.

 

C'est pourquoi les moteurs sont souvent couplé d'un réducteur afin de transformer une partie de la vitesse en couple. C'est d'ailleurs ce que fait James Bruton avec ses moteurs couplés à un système vis/écrous, il transforme en prime un mouvement de rotation en translation qu'il retransforme ensuite un mouvement de rotation ce qui est selon moi, pas la meilleure façon de faire car il y a un certain rendement entre chaque transformation, que tous ces mécanismes engendre des jeux fonctionnels et donc la mécanique est moins précise et trop lourde.

 

La solution de la vidéo ci dessus a plusieurs avantages :

•  L'axe du moteurs n'est pas concentrique à l'axe de l'articulation (contrairement à une boite de réduction qui souvent va l'être ou va avoir un déport relativement faible). Ca permet de gérer son encombrement à sa sauce et de positionner le moteur à des endroits ou sa masse sera à son avantage.
• L'ensemble est très compact et silencieux car les liaisons pivots sont réalisées par des roulements (très peu de frottements, très bon rendement)
• Il y'a une double réduction ce qui permet de monter des moteurs très puissants et de quand même avoir un bon rapport vitesse/couple.
• On peut très facilement jouer sur les diamètres de poulies afin d'avoir la réduction parfaite pour notre robot surtout si on veut une valeur un peu batarde genre 1:43
• Solution cheap, home made, paramétrable, facilement miniaturisable et compact donc

[Forthman]

Comme Oracid je ne vois pas se qu'apporte cette solution, dans le sens où ce n'est en définitive

qu'un réducteur à axes parallèles à 2 étages ...

 

Après, peut-être que cette disposition "compacte" peut donner des idées à certains, mais dans l'absolu,

si on sait modéliser un minimum on peut jongler avec l'espace dont on dispose.

[Oracid]

Merci Budet pour cette réponse très précise.
Mais difficile d'épater un MOCer Lego moyen avec ce type de réalisation alors qu'il passe son temps à longueur de journée à faire ce genre d'assemblage sans même y penser.
Pourtant, je suis bon public ! Mais là…

<grillé par Forthman>

[Forthman]

Je modifie donc ma phrase :

'si on sait modéliser un minimum, ou que l'on touche sa bille en Lego,  on sait jongler avec l'espace dont on dispose." 

[Budet]

Ahah j'ai pas réussis à vous convaincre J'attend celui ui fera un quadruped avec ce genre de réduction

[Oracid]

Nouvelle vidéo, mais pas de grosse avancée.
Il a changé les potentiomètres pour d'autres de meilleur qualité ainsi que les capteurs magnétiques de position.
Je n'ai pas compris s'il allait utiliser les deux simultanément ou simplement le capteur.
Il a également changé quelques tirants avec rotule en métal par d'autres avec rotule en plastique.
Cela va faire gagner quelques dizaines de grammes. Je ne pensais pas qu'il était à ça près.

[Oliver17]

Oui j'ai vu ça, le capteur magnétique a l'air super précis.

[Oracid]

Oui j'ai vu ça, le capteur magnétique a l'air super précis.

Oui, peut-être, mais je comprends pas pourquoi il doit utiliser le capteur et le potentiomètre.

A 5'10", il indique que l'utilisation du capteur linéaire d'un pied à coulisse serait l'idéal, mais que malheureusement cela coute entre 30€ et 40€.
En réalité, c'est inexacte. Ce genre de pied à coulisse se trouve à moins de 4€ sur Ali, et pas beaucoup plus sur eBay chez un vendeur français.
Je n'y avais jamais pensé, mais effectivement, cela serait intéressant de hacker un pied à coulisse.

[Mike118]

j'ai ces pieds à coulisses en stock si vous souhaitez =)  
Je n'avais jamais pensé à les hacker non plus ...

[Oliver17]

Pour le capteur, il ne montre pas plutôt que c'est en remplacement du potentiomètre ?

[Oracid]

Pour le capteur, il ne montre pas plutôt que c'est en remplacement du potentiomètre ?

C'est la question que je me pose également.

[Oracid]

Après un délire à 70kg, James Bruton revient à quelque chose de plus raisonnable, même si ce n'est pas encore vraiment léger.

 

Ici, il nous propose des articulations pour une patte de quadrupède, en série (donc pas parallèle), qui ont la particularité d'être élastiques et contrôlés par capteur.

Les actionneurs sont des servos, donc une réalisation abordable.

 

Le même principe peut être utilisé pour tout type d'articulation, comme une pince par exemple.

 

[skyhack]

ça c'est très intéressant. Enfin quelqu'un qui gère l'adaptabilité des articulations du robot à son environnement et non l'inverse comme énormément le font !