19 réponses à ce sujet

[Axaya]

Bonjour, 

 

Je réalise un robot, avec une Raspberry Pi 3,  dans le cadre de mes études. Celui-ci dispose de deux roues qui lui permettent de se déplacer et éviter par la suite les obstacles (avec capteur US). 

J'avais acheté deux moteurs 28BYJ-48-5 avec le driver qui va avec (https://www.gotronic...-48-5-21213.htm). Je n'ai eu aucun soucis pour le contrôler et le faire rouler avec la structure vide de mon robot. Néanmoins, je n'avais pas calculé le poids des éléments que je disposerai sur mon robot et je me suis retrouvée avec un problème de débutant : la puissance des moteurs n'est pas suffisante pour déplacer le robot devenu trop lourd (800g)...
GoTronic m'a conseillé des moteurs 14HM11-0404S ainsi que leur drivers mais le tout me reviendrais à 52,80€, des sous que je n'ai pas...

Avez-vous déjà utilisé ces stepper moteurs avec un poids important ? Que pouvez-vous me conseiller ? 
(Je vous avoue que je dois rendre ce projet en mai et je suis assez paniquée avec tout les soucis qui s'accumulent)

 

[Mike118]

Deux solutions ... 

Soit tu allèges au maximum ton robot : batterie plus petite, trous dans la structure , utilisation de matériaux plus léger etc ... 
de sorte à avoir ton robot suffisamment léger pour fonctionner à vide, 

=> Je pense que c'est la solution que tu devrais privilégier.

 

Soit malheureusement tu changes tes moteurs et adapte le code / l'électronique en conséquence ... 
Dans ce cas sur la boutique nous avons du matériel adapté ...  On pourra voir pour te faire une meilleur proposition que gotronic... 
Mais avant de voir ça essaye déjà d'alléger ta structure ... =) 

[Axaya]

Merci pour la réponse !

Pour les composants je peux difficilement faire mieux mais je vais tenter d'imprimer la structure en 3D, ça sera déjà plus léger que le bois !! 

Après ce sont surtout les moteurs qui font le poids - donc je n'ai pas trop le choix !
 

[Mike118]

Quel est la différence de poids en grammes entre " à vide " où ça marche bien et " maintenant " où ça marche plus ? 

[Forthman]

tu peux peut-être aussi diminuer le diamètre de tes roues...

[Mike118]

tu peux peut-être aussi diminuer le diamètre de tes roues...

 

Oui en effet j'ai oublié de préciser cette possibilité ! 

Avec des roues plus petite le robot ira moins vite mais surtout il le moteur aura un couple plus faible à exercer ! =)

[Oracid]

Pourrais-tu nous montrer ton robot avec une photo.
On aura peut-être d'autres idées.

[Axaya]

Voila les photos de mon robot, il est encore sans aucune structure (brut). J'ai fait une petit structure en carton juste pour tenir les composants au dessus (comme sur la deuxième photo avec la tete et cou du premier)

Je dirais que les composants pèsent un peu plus de 100g, et c'est vrai que j'ai récupéré des roues d'une voiture télécommandée donc je pourrais penser à chercher plus petit !

 

 

Image(s) jointe(s)

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[Mike118]

Si tu veux garder ta planche de bois tu peux couper tout le surplus qui dépasse,

sinon tu peux remplacer la planche de bois par du carton =) 

[Forthman]

c'est quand-même bizarre que tu n'arrives pas à avancer avec ton robot...

 

Le 3eme point (3eme roue qu'on ne voit pas) c'est quoi ? il roule bien ?

Comme c'est du pas à pas, si ta rampe d'accélération est trop brusque, ça décroche. Tu as essayé de l'augmenter ?

[Axaya]

C'est une bille de déplacement, et elle est assez facile donc pas de résistance de ce coté !
Oui j'ai testé en réglant les nombres de pas et la rapidité mais rien à faire (je sens que les moteurs tentent de tourner en mettant le doigt dessus mais sans succès).

Je vais voir pour découper un peu plus la structure, et j'ai réussi à me faire prêter des moteurs plus puissants que je devrais tester demain (si tout va bien --')
 

[Forthman]

Sur la doc (le truc en chinois/anglais un peu imbuvable) il est indiqué une force de traction de "plus de 1Kg/cm" donc même avec des roues de 8cm de diamètre,

tu devrais avoir au moins 250g de traction... et ça devrait bouger...

 

La démultiplication est importante : 64 avec un moteur qui a 64 pas/tours tu as donc 4096 pas/tour en sortie de réducteur.

 

Toujours sur cette même doc il est indiqué une vitesse max de 900pps donc une vitesse théorique de 13 tours/minute en sortie de réducteur.

et aussi un démarrage direct à maxi 500pps.

à ta place je ferais un essai à vide à 400pps par exemple pour être sûr que ton moteur soit bien piloté

[Oracid]

Au rayon bouteilles d'eau de ton super marché, tu vas trouver des cartons très rigides, on dirait du bois, qui séparent les étages de bouteilles sur les palettes.
Il y a également des plaques de plastiques dans la marque Hépard.
Bref, à mon avis, ta planche en bois, n'est pas vraiment adaptée.

[Budet]

Après un rapide calcul le maximum que tu puisses utilisé c'est des roues de diamètre 17 mm (sinon tu n'auras pas assez de couple)

[Forthman]

Salut Budet, tu pars avec quelles valeurs ?

car comme je l'ai écrit au dessus, sur la doc ils indiquent une puissance en sortie de réducteur d'au moins 1Kg/cm

(ou alors j'a pas bien lu le truc ce qui est fort probable)

[Budet]

Sur Gotronic ils disent 340 g.cm, je suis partis de cette valeur

 

Qu'est ce que tu entends par réducteur ? Ce type de moteur n'en possèdent pas directement. Après je peux me tromper

[Forthman]

si si, regarde bien la description :

Réduction: 1/64
Nombre de pas: 64 (réduction de 4096 en sortie d'axe)
Couple: 340 gf.cm

 

le moteur fait 64 pas/tour avec un réducteur 1/64 d'où les 4096 pas/tour

 

En lisant la doc chinoise, il semblerait que le "340g/cm" soit le couple en sortie de moteur donc avant réducteur.

(dans cette même doc ils donnent une force de traction >1Kg/cm)

donc normalement je pense qu'Axaya devrait arriver à faire bouger son robot...

[Budet]

Ok ça se tiens (même si je trouve qu'un kilo c'est beaucoup pour un petit moteur comme ça, je penche plutôt sur le fait que ça soit le couple en sortie de réducteur) du coup est ce qu'Axaya envoie bien assez de puissance aux moteurs ?

[Axaya]

J'ai pu dégoter des moteurs Futaba S3003 avec un driver pour Raspberry Pi !
Niveau déplacement je suis satisfaite puisqu'il tracte le poids de mon robot (malgré ma planche de bois) reste plus qu'à en faire des threads - mais ca c'est encore une autre histoire -

[Axaya]

Merci pour vos réponses !