15 réponses à ce sujet

[arobasseb]

Alors voilà, j'en ai parlé ici et là sur le forum, je souhaite depuis quelque temps réaliser un robot à deux pattes mais plutôt de type autruche que humanoïde. (bon je sais ce n'est pas très original, m'enfin ...)

 

Pour parler de ce robot facilement je me suis dit que lui donné un nom serai bien, mais c'est si facile alors je me suis inspiré de ce qui se fait, du coup je voulais l'appeler alfred le bipède mais c'est déjà pris par le quadrupède    alors je l’appelle Rod le bipod   .

 

Pour l'instant, c'est plutôt au stade de réflexion quant à la réalisation. Mais sur les conseil d'Oracid, j'ouvre ce post afin de pouvoir partager et échanger sur ce projet.

 

Mon gros point faible se situe au niveau mécanique, pas tant au niveau modélisation (où j'ai réussi à apprivoiser un peu la bête) mais plutôt sur l'idée même des pièces à concevoir donc c'est la-dessus que je réfléchit. Déjà pour certaine articulation je pense utiliser un actionneur de type vérin (dans son fonctionnement).

 

Après, j'ai quelques vagues idées en tête, que je vais modéliser afin d'avoir une base de travail.

 

J'essaie également de procéder autrement qu'au pif mais avec quelques calculs histoire de moins laisser de chance au hasard et essayer de dimensionner les différents éléments. Je vais essayer de consigner tous les calculs que j'aurai pu faire, pour, si j'arrive à quelque chose, en faire un tuto car il n'y en a pas trop sur ce type de robot.

 

Voili-voilou, maintenant que ce post est ouvert j'ai plus le choix 

 

[Oliver17]

Voili-voilou, maintenant que ce post est ouvert j'ai plus le choix 

 

 

Et ouais ^^

[yougo]

Salut !

 

Avec mon équipe on est en train de réaliser plein de tutos pour faire un robot bipède ça pourrait peut être t'aider , n’hésite pas a nous suivre sur YouTube   

 

[Oracid]

Bravo ! C'est bien de se lancer.

Quand tu dis que tu veux faire une autruche, tu vises la taille ou la démarche ? Parce que, un poulet, c'est déjà pas mal !
Les vérins c'est bien, je suis plutôt pour, mais le problème, c'est la vitesse.

Quand je me lance sur un sujet, je visualise à peu près toutes les vidéos existantes sur YouTube, sans oublier les vidéos Lego.
Cela donne une bonne idée des difficultés que les gens ont rencontré et de ce qui est faisable.

Ce serait pas mal que tu nous montres une vidéo pour voir ce que tu aimerais faire.

Bon courage.

[Oracid]

Voilà une autruche ! ('ostrich' en anglais)
Cassie est également considéré comme une autruche.



Celle là, est bien aussi !

[arobasseb]

Quand tu dis que tu veux faire une autruche, tu vises la taille ou la démarche ? Parce que, un poulet, c'est déjà pas mal !

C'est pour la démarche.
 

Les vérins c'est bien, je suis plutôt pour, mais le problème, c'est la vitesse.

Je vais faire des essais afin de me rendre compte
 

Quand je me lance sur un sujet, je visualise à peu près toutes les vidéos existantes sur YouTube, sans oublier les vidéos Lego.
Cela donne une bonne idée des difficultés que les gens ont rencontré et de ce qui est faisable.

Ce serait pas mal que tu nous montres une vidéo pour voir ce que tu aimerais faire.

Bon courage.

j'aimerai faire un robot entre celui là et cassie

[Oracid]

 

Pour le vérin, cela dépend du bras de levier.
Regarde le haut d'une pelleteuse. Plus la partie qui dépasse de l'axe, le bras de levier, est petite, et plus cela ira vite. Mais plus il faudra de puissance.

 

Pas mal le Lego. Je ne connaissais pas.

[arobasseb]

Oui tu en avais parlé du bras de levier dans un autre post.  Je vais essayer dans modéliser le bas de la jambe avec mon idée de vérin comme ça  vous pourrez valider. 

Par contre pour le vérin je vais voir si je le fait moi-même et du coup je ne sais pas si je fait un système crémaillère ou à vis sans fin (les deux on des avantages et inconvénients). j'ai acheté un jeu d'engrenage pas cher pour faire du maquettage.

[Kirbs]

Par contre pour le vérin je vais voir si je le fait moi-même et du coup je ne sais pas si je fait un système crémaillère ou à vis sans fin (les deux on des avantages et inconvénients). j'ai acheté un jeu d'engrenage pas cher pour faire du maquettage.

 

Pour les vérins vis-crémaillère je ne sais pas, mais pour ceux à vis sans fin ça existe en lego, c'est peut être plus facile à se procurer.

http://www.brickowl.com/catalog/lego-linear-actuator-10-15-61927

 

Par contre pour en avoir sur un de mes modèles c'est tréééés lent, donc du coup il faut un moteur qui tourne bien vite si tu veux que rod puisse courir comme dans la pub samsung.

[arobasseb]

Après pour compenser la vitesse on peut jouer sur la longueur du bras de levier, comme l'a indiqué Oracid, ou alors sur le pas de la vis (si on l'imprime en 3D) ou alors le système à crémaillère doit aller plus vite.

Après tout dépend de la longueur à parcourir, de l'effort, à produire, la vitesse que l'on veux et la précision, du cout, ...

[Oracid]

Voici quelques liens chez Motedis que tu dois connaître. Il y a du cher et du pas cher. Pour tester, le pas cher me semble indiqué.
http://www.motedis.fr/shop/Dynamic-unites-lineaire/Broche-filetee-trapezoidale-accessoires/Broche-filetee-trapezoidale/Acier-Trapezoidale-tige-filetee/Trapezoidale-tige-filetee-RPTS-droite-TR-8x15-L%3D500mm::999993952.html
http://www.motedis.fr/shop/Dynamic-unites-lineaire/Broche-filetee-trapezoidale-accessoires/Trapezoidale-plomb-vis-ecrou/Trapezoidale-plomb-vis-ecrou-bronze-rouge-avec-boitier-en-aluminium/Trapezoidale-plomb-vis-ecrou-8x15-R-bronze-rouge-avec-boitier-en-alu::999993741.html
http://www.motedis.fr/shop/Dynamic-unites-lineaire/Arbre-dente-Pignons/Arbre-dente-15x15-Module-1::999995071.html
http://www.motedis.fr/shop/Dynamic-unites-lineaire/Broche-filetee-trapezoidale-accessoires/Delrin-ecrou/Standard-Anti-backlash-Delrin-ecrou-TR-8x15::999993955.html

Il faut que tu fouilles sur ce site.
La technique et les pièces des imprimantes 3D sont bien éprouvés, je pense qu'il faut s'en inspirer si tu veux aller vers du vérin.

[Oracid]

Il y a quelques temps, j'avais fait quelques test de vérins fait avec du Lego. http://www.robot-maker.com/forum/topic/11053-lego-worm-gear-nut-alternative/
Sur la première vidéo, tu pourras apprécier le problème de la vitesse, mais c'est vrai que le montage est différent de la pelleteuse.
Sur la deuxième vidéo, il s'agit d'une variante plus performante, mais le principe est le même.





Tu peux également voir une application de ce type de mécanisme ici, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11067-lego-char-a-geometrie-variable/?p=78092

[Telson]

Hello,

 

Félicitation, tu oses te lancer c'est déjà un grand pas de réalisé.

 

Le bipède haaaa !!! Quelle belle aventure.....Je suis à l'heure actuelle sur le sujet et certes je n'ai pas sorti beaucoup de chose concluante MAIS j'ai appris énormément de chose....

 

Je ne sais pas exactement quelles sont tes compétences de départ alors il est assez difficile de donner des conseils mais si il y à une chose qui est sûr est certaine c'est que quelle que soit tes compétences en électronique, mécanique, impression 3D, conception 3D......Le nerf de la guerre c'est le programme qui va piloter ta réalisation....

 

Alors tout le monde ne sera pas d'accord avec moi et je l'entends bien mais en fonction de la qualité des mouvements souhaitée pour ta réalisation, le cœur du problème reste le programme.....

 

Au départ tu penses que ta structure va le faire, tu prends du temps pour la concevoir en 3D, tu prends tu temps pour l'imprimer et au final !! Aie, parfois ça coince à l'impression, au montage, à la résistance ......Et surtout cela peut ne facilite pas du tout les calculs, la programmation, ......

 

Mon premier conseil serait donc, de commencer par effectuer une simulation informatique...Sans non plus tomber dans l'usine à gaz si les mouvements nécessitent pas énormément de réflexion...Il ne faut pas non plus tomber dans la psychose !!

 

Bien sûr, et je le répète, cela dépend de tes compétences de départ et puis si tu aimes bien bricoler, monter démonter.....Après tout cela doit rester un plaisir en fait.

 

Le deuxième paramètre que je prendrais en compte avant de me relancer dans un projet c'est le temps que tu peux y consacrer....Bon là tout le monde me comprends je crois.

 

Enfin, le budget !! Pas besoin d'explication non plus là hein.....

 

 

Je rajouterais juste ceci pour conclure et ce par rapport à la première vidéo du message #5 il n'est pas toujours judicieux de concevoir une pièce en 3D, puis de l'imprimer pour effectuer des tests....Nous devrions parfois reprendre les bonnes vieilles habitudes de la petite plaque de plexiglas ou d'acier coupée, tordue, percée, collée, ....pour effectuer les première approches....La conception 3D plus l'impression c'est parfois long, voir très long....pour un résultat mécanique pas tjrs au rendez-vous.....

 

++

[Oliver17]

+1, et perso, pour faire mes tests j'ai acheté des pièces Lynxmotion pour certaines situations (que tu peux retrouver à la boutique je crois), cela me permet d'effectuer un montage rapidement sans perdre trop de temps avec la modélisation et l'impression 3D

[arobasseb]

Merci pour tous vos conseils. 

 

Oracid, j'ai vu quasiment toutes tes vidéos, même si je n'ai pas légo, les principes mécaniques sont très intéressant.

Mes compétences sont principalement en programmation (c'est mon job ) et mon point faible la mécanique. 

Justement je voulais commencer par la partie mécanique. Je me disais que si toute la mécanique fonctionne et que j'ai tous les degrés de liberté alors c'est qu'il peut se déplacer avec la bonne programmation.

 

Pour les prototypes j'essaie de les modéliser sur fusion 360, mais n'ayant pas d'imprimante 3D pour le moment comme le dit Telson, les matériaux seront d'abord de la récup.

 

Quant au budget je mangerai plus de pâtes .

[Oracid]

Je me disais que si toute la mécanique fonctionne et que j'ai tous les degrés de liberté alors c'est qu'il peut se déplacer avec la bonne programmation.

La programmation, c'est bien là tout le problème !
Il y a déjà plusieurs personnes qui galèrent sur le forum, soit avec des réalisations personnelles, soit avec un kit.
Mais si d'autres y sont arrivés, il n'y a pas de raison que vous tous, vous n'y arriviez pas.